基于云台角度调整的无人车控制方法及装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114827470A(43)申请公布日2022.07.29(21)申请号202210457119.6(22)申请日2022.04.28(71)申请人新石器慧通（北京）科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区宏达北路12号A幢二区6层613室(72)发明人杨现超(74)专利代理机构北京嘉科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11687专利代理师杨超(51)Int.Cl.H04N5/232(2006.01)H04N5/225(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图2页(54)发明名称基于云台角度调整的无人车控制方法及装置(57)摘要本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了基于云台角度调整的无人车控制方法及装置。该方法包括：在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车；通过远程驾驶服务器将云台调整指令分发给每辆第一目标无人车；根据云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息；基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车。采用上述技术手段，解决现有技术中，无人车上设置的摄像头的角度固定，存在检测盲区的问题。CN114827470ACN114827470A权利要求书1/2页1.一种基于云台角度调整的无人车控制方法，其特征在于，包括：在接收到云台调整指令的情况下，通过远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为远程驾驶模式的多辆第一目标无人车，其中，所述无人车模式，包括：所述远程驾驶模式和监控模式；通过所述远程驾驶服务器将所述云台调整指令分发给每辆第一目标无人车；根据所述云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息；基于每辆第一目标无人车对应的第一环境信息控制每辆第一目标无人车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：在接收到所述云台调整指令的情况下，通过所述远程驾驶服务器从多辆无人车中判别出无人车模式为所述监控模式的多辆第二目标无人车；根据所述云台调整指令为每辆第二目标无人车生成预设任务；基于每辆第二目标无人车对应的预设任务控制每辆第二目标无人车。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每辆第二目标无人车对应的预设任务控制每辆第二目标无人车，包括：对于每辆第二目标无人车：基于该第二目标无人车对应的预设任务，控制该第二目标无人车在预设时长后从所述远程驾驶模式切换到所述监控模式；或基于该第二目标无人车对应的预设任务，控制该第二目标无人车在预设时长后调整该第二目标无人车的摄像头云台的角度，以通过该第二目标无人车的摄像头获取该第二目标无人车对应的第二环境信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：当通过所述第二目标无人车的测距传感器和/或所述摄像头检测到第一目标对象进入所述第二目标无人车的警戒范围内时，自动调整所述第二目标无人车的摄像头云台的角度，以通过所述第二目标无人车的摄像头追踪记录所述第一目标对象的行为信息，直至所述第一目标对象离开所述警戒范围，停止通过所述第二目标无人车的摄像头追踪记录所述行为信息；当基于所述行为信息，判断出所述第一目标对象存在危险行为时，控制所述第二目标无人车发出告警。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息之后，所述方法还包括：通过每辆第一目标无人车的测距传感器检测每辆第一目标无人车的周围环境，得到检测结果；根据每辆第一目标无人车对应的所述检测结果调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第三环境信息；基于每辆第一目标无人车对应的第三环境信息更新每辆第一目标无人车对应的第一环境信息。2CN114827470A权利要求书2/2页6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台调整指令调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车对应的第一环境信息之后，所述方法还包括：获取每辆第一目标无人车所在区域的地图；基于每辆第一目标无人车所在区域的地图和每辆第一目标无人车对应的第一环境信息确定每辆第一目标无人车的视觉盲区；根据每辆第一目标无人车的视觉盲区调整每辆第一目标无人车的摄像头云台的角度，以通过每辆第一目标无人车的摄像头获取每辆第一目标无人车的第四环境信息；基于每辆第一目标无人车的第四环境信息更新每辆第一目标无人车的