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无人车横向控制方法和装置.pdf
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羽沫****魔王
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本发明提出一种无人车横向控制方法，包括：确定多个预瞄点；获取车辆航向角与各个预瞄点处航向角的角度差；确定最小的角度差为车轮转角变化量。通过这样的方法，能够获取多个预瞄点，并选出最小的角度差，从而避免了车辆频繁的大幅度转向，提高了无人车行驶的平稳度。
2023-09-02
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一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质.pdf
本发明提供了一种无人车横向控制方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：获取所述无人车的实时位姿；根据所述实时位姿确定期望路径；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望初始前轮偏角；基于所述期望路径利用所述实时位姿确定期望补偿前轮偏角；根据所述期望初始前轮偏角和所述期望补偿前轮偏角确定期望方向盘转角；根据所述期望方向盘转角控制所述无人车的方向盘转向。上述方案针对无人车的方向盘零位偏差，在无人车驾驶过程中根据实时检测的实际行驶路径与期望路径之间的偏差对车辆前轮偏角加以在线补偿修正，从而提高了无人车横向控制的精
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