机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114905503A(43)申请公布日2022.08.16(21)申请号202111492439.7B25J11/00(2006.01)(22)申请日2021.12.08(30)优先权数据2021-0187352021.02.09JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人小田志朗平哲也豊岛聡渡边裕太松井毅那须敬義吉川惠太田雄介石田裕太郎大沼侑司荒井恭佑(74)专利代理机构北京金信知识产权代理有限公司11225专利代理师刘英(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书1页说明书12页附图9页(54)发明名称机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质(57)摘要本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。在根据实施例的机器人控制系统中，至少基于拍摄位于移动机器人的盲角的盲区的拍摄装置拍摄到的图像来控制在设施内自主移动的所述移动机器人的操作。当检测到所述移动机器人进入与所述盲区对应的所述预定区域时，增加能够从所述拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量。CN114905503ACN114905503A权利要求书1/1页1.一种机器人控制系统，其中，至少基于拍摄位于移动机器人的盲角的盲区的拍摄装置拍摄到的图像来控制在设施内自主移动的所述移动机器人的操作，其中，当检测到所述移动机器人进入与所述盲区对应的预定区域时，增加能够从所述拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，当检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，增加由所述拍摄装置进行的拍摄的帧率、分辨率和拍摄范围中的至少一个。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，当从所述拍摄装置拍摄到的图像中检测到所述盲区中的障碍物时，将所述移动机器人的移动速度降低到与所述障碍物对应的速度。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人控制系统，其中，所述拍摄装置是安装在所述设施内的摄像机。5.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人控制系统，其中，所述拍摄装置是安装在所述移动机器人以外的移动机器人上的摄像机。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的机器人控制系统，其中，当所述移动机器人从第一通道经由拐角或交叉口移动到第二通道中时，所述预定区域是所述第一通道的与所述拐角或所述交叉口相邻的区域，并且所述盲区是所述第二通道的与所述拐角或所述交叉口相邻的区域。7.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人控制系统，包括：在设施内自主移动的移动机器人；以及控制装置，其至少基于拍摄位于所述移动机器人的盲角的盲区的拍摄装置拍摄到的图像来控制所述移动机器人。8.一种机器人控制方法，包括以下步骤：监控在设施内自主移动的移动机器人是否已经进入与位于所述移动机器人的盲角的盲区对应的预定区域；在检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，增加能够从拍摄所述盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量；以及基于所述拍摄装置拍摄到的所述图像来控制所述移动机器人的操作。9.一种存储介质，其存储控制程序，所述控制程序使计算机执行：监控在设施内自主移动的移动机器人是否已经进入与位于所述移动机器人的盲角的盲区对应的预定区域的处理；在检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，增加能够从拍摄所述盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量的处理；以及基于所述拍摄装置拍摄到的所述图像来控制所述移动机器人的操作的处理。2CN114905503A说明书1/12页机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质技术领域[0001]本公开涉及机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。背景技术[0002]近年来，在诸如医院之类的设施内自主移动以执行诸如递送物品之类的任务的移动机器人以及控制这种移动机器人的机器人控制系统的开发已经取得进展。在这里，移动机器人需要高效移动，同时避开设施内的障碍物(包括人)。[0003]例如，日本未审查专利申请第8‑237639号(JP8‑237639A)公开了一种监控车辆的驾驶状态的技术。具体地，JP8‑237639A公开了一种远程控制和监控系统，其中自动选择最佳的摄像机并且自动控制摄像机的监控角度和转动速度以获得最佳的监控图像，即使没有操作员的手动操作。在该远程控制和监控系统中，选择最佳的远距离摄像机，设定竖直上下方向的监控角度、水平方向的监控角度、监控角度变化速度和变焦倍数，以便始终获得最佳的监控图像。发明内容[0004]如上所述，移动机器人需要在避开设施内的障碍物(包括人，特别是位于移动机器人的盲角的区域中的障碍物)的同时有效地移动。因此，机器人控制系统需要通过准确地检测在与移动机器人成盲角的区域中是否存在障碍物以及障碍物的类型(如果存在)来有效地控制移动机器人的操作。同时，机器人控