机器人控制系统、机器人装置以及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110722548A(43)申请公布日2020.01.24(21)申请号201910173090.7(22)申请日2019.03.07(30)优先权数据2018-1339862018.07.17JP(71)申请人富士施乐株式会社地址日本东京港区赤坂9丁目7番3号(72)发明人上江洲吉美田村纯一南川恭洋山本训稔(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人杨贝贝臧建明(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J13/00(2006.01)B25J19/04(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图16页(54)发明名称机器人控制系统、机器人装置以及存储介质(57)摘要本发明提供一种机器人控制系统、机器人装置以及存储介质，能够将无法判定为未从外部观察机器人装置的控制条件，反映至用于控制机器人装置的动作的控制信息中。机器人装置(10)是基于所设定的控制参数来自行动作的机器人装置，其接收被用于控制参数的更新的更新信息，并基于所接收的更新信息来进行控制参数的更新。摄像机(61)、(62)拍摄机器人装置(10)的图像。控制服务器(20)具有发送部件，所述发送部件将基于由摄像机(61)、(62)所拍摄的图像而生成的更新信息发送至机器人装置(10)。CN110722548ACN110722548A权利要求书1/2页1.一种机器人控制系统，包括：机器人装置，是基于所设定的控制信息来自行动作的机器人装置，接收被用于所述控制信息的更新的更新信息，并基于接收的所述更新信息来进行所述控制信息的更新；拍摄装置，拍摄所述机器人装置的图像；以及控制装置，具有发送部件，所述发送部件将基于由所述拍摄装置所拍摄的图像而生成的更新信息发送至所述机器人装置。2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，所述控制装置还包括生成部件，所述生成部件基于由所述拍摄装置所拍摄的图像来生成更新信息。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，所述更新信息是用于控制所述机器人装置的新的控制信息。4.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其中，所述控制装置具有预先存储有控制内容不同的多个控制信息的存储部件，根据由所述拍摄装置所拍摄的所述机器人装置的图像，或者根据从所述机器人装置接收的信息，来确定所述机器人装置的种类，从存储于所述存储部件的多个控制信息中，选择与所确定的机器人装置的种类对应的控制信息，并通过所述发送部件而发送至所述机器人装置。5.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其中，所述控制装置具有预先存储有与机器人装置的每个个体对应的多个控制信息的存储部件，根据由所述拍摄装置所拍摄的所述机器人装置的图像，或者根据从所述机器人装置接收的信息，来确定所述机器人装置的个体，从存储于所述存储部件的多个控制信息中，选择与所确定的机器人装置的个体对应的控制信息，并通过所述发送部件而发送至所述机器人装置。6.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，所述更新信息是对用于控制所述机器人装置的控制信息的更新进行指示的指示信息。7.根据权利要求6所述的机器人控制系统，其中，所述机器人装置具有预先存储有控制内容不同的多个控制信息的存储部件，基于从所述控制装置发送来的指示信息，从存储于所述存储部件的多个控制信息中选择要使用的控制信息。8.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，所述更新信息是由所述拍摄装置所拍摄的所述机器人装置的图像信息。9.根据权利要求8所述的机器人控制系统，其中，所述机器人装置基于从所述控制装置发送来的图像信息，生成用于控制自身装置的新的控制信息，并基于所生成的新的控制信息来进行自行的动作。10.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其中，所述控制信息是与所述机器人装置的外形尺寸相关的信息。11.根据权利要求10所述的机器人控制系统，其中，所述机器人装置使用从所述控制装置发送来的新的控制信息，进行避免自身装置碰撞到障碍物的动作、及自身装置的通行可否判定中的其中任一者或两者。12.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其中，2CN110722548A权利要求书2/2页所述控制信息是加速度或角加速度的所允许的上限值。13.根据权利要求12所述的机器人控制系统，其中，所述机器人装置使用从所述控制装置发送来的新的控制信息，进行避免所装载的物体掉落的动作。14.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其中，所述控制信息是与可动部的所允许的可动范围相关的信息。15.根据权利要求14所述的机器人控制系统，其中，所述控制信息是在所述机器人装置的外形形状发生变化的情况下，对应于变化的每种外形形状而生成。16.根据权利要求3至15中任一项所述的机器人控制系统，其中，所述拍摄