车辆控制方法、系统及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115027456A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210734354.3(22)申请日2022.06.27(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人宋新丽杜建宇吴岗岗刘清宇李佳骏(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659专利代理师刘欣(51)Int.Cl.B60W30/08(2012.01)B60W30/09(2012.01)权利要求书2页说明书12页附图6页(54)发明名称车辆控制方法、系统及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆控制方法、系统及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的车辆状态信息和目标障碍物的属性信息；目标障碍物的属性信息由至少两个传感器所获取信息融合得到；根据车辆状态信息和属性信息确定目标车辆的紧急控制策略；按照紧急控制策略自动控制目标车辆。本发明实施例，通过采用多个传感器融合信息，能够识别目标车辆周围较大范围内的目标障碍物，并依据车辆状态信息和属性信息确定目标车辆的紧急控制策略，并按照紧急控制策略自动控制目标车辆，不仅实现对目标车辆在直行时前后向目标障碍物进行识别和避撞，还能实现转弯时对驾驶员盲区的障碍物进行识别及避撞。CN115027456ACN115027456A权利要求书1/2页1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆状态信息和目标障碍物的属性信息；其中，所述目标障碍物位于所述目标车辆的最大可探测区域内，且所述目标障碍物在所述目标车辆的行驶轨迹上；所述目标障碍物的属性信息由至少两个传感器所获取信息融合得到；根据所述车辆状态信息和所述属性信息确定所述目标车辆的紧急控制策略；按照所述紧急控制策略自动控制所述目标车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态信息和所述属性信息确定所述目标车辆的紧急控制策略，包括：根据所述属性信息确定所述目标障碍物的类别；根据所述目标障碍物的类别和所述车辆状态信息确定所述目标车辆与所述目标障碍物之间的相对信息；其中，所述相对信息包括：相对速度和相对距离；根据所述相对信息确定所述目标车辆的紧急控制策略。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对信息确定所述目标车辆的紧急控制策略，包括：根据所述相对信息确定所述目标车辆的紧急报警时间和紧急报警距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述紧急控制策略自动控制所述目标车辆，包括：按照所述紧急报警时间和/或紧急报警距离自动控制所述目标车辆发出报警提示信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对信息确定所述目标车辆的紧急控制策略，包括：根据所述相对信息确定所述目标车辆的最佳制动距离；根据所述最佳制动距离和预设安全距离确定所述目标车辆的紧急制动功能的启动时间。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述按照所述紧急控制策略自动控制所述目标车辆，包括：按照所述紧急制动功能的启动时间自动控制所述目标车辆启动紧急制动功能。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取目标车辆的车辆状态信息和目标障碍物的属性信息之前，还包括：接收对所述目标车辆的低速自动紧急制动功能的使能操作。8.根据权利要求1‑7中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息至少包括下述之一：当前车速、当前挡位、行驶方向、转向、制动和加速度；所述目标障碍物的属性信息至少包括下述之一：与目标车辆之间的相对距离、所处方位、所处状态、尺寸、移动速度。9.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：主控制器、环境感知系统、信号传感器、制动控制系统、报警器、至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述环境感知系统包括：超声波雷达、毫米波雷达和环视摄像头；其中，所述主控制器分别与所述环境感知系统、所述信号传感器、所述制动控制系统和所述报警器连接；所述环境感知系统，用于获取目标障碍物的属性信息；2CN115027456A权利要求书2/2页所述信息传感器，用于获取目标车辆的车辆状态信息；所述制动控制系统，用于按照主控制器确定的紧急控制策略自动控制目标车辆；所述报警器，用于自动控制所述目标车辆发出报警提示信息；所述存储器存储有可被所述至少一个主控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个主控制器执行，以使所述至少一个主控制器能够执行权利要求1‑8中任一项所述的车辆控制方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1‑8中任一项所述的车辆控制方法。3CN115027456A说明书1/12页车辆控制方法、系统及