自动驾驶车辆及其行驶控制方法、装置、设备和介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115817461A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211529956.1(22)申请日2022.11.30(71)申请人北京百度网讯科技有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层(72)发明人张明川(74)专利代理机构上海弼兴律师事务所31283专利代理师罗朗(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)B60W30/14(2006.01)B60W30/18(2012.01)B60W60/00(2020.01)权利要求书4页说明书14页附图10页(54)发明名称自动驾驶车辆及其行驶控制方法、装置、设备和介质(57)摘要本公开提供一种自动驾驶车辆及其行驶控制方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶和高精度地图技术领域，特别涉及数据处理、智能控制技术领域，该方法包括：获取自动驾驶车辆在行驶路口处对应的目标遮挡区域；确定目标遮挡区域中的目标遮挡车道并获取对应的车道关联信息；基于车道关联信息获取目标遮挡区域中障碍物的障碍物关联信息；基于障碍物关联信息判断是否达到预设限速条件，若达到，则在自动驾驶车辆的待行驶车道与目标遮挡车道交汇处生成目标限速区域；实现主动且适时地对自动驾驶车辆进行提早限速，实现在存在视野盲区前降低车速，给突发情况发生时留下充分反应空间和时间，有效地提升自动驾驶的安全性和可靠性。CN115817461ACN115817461A权利要求书1/4页1.一种自动驾驶车辆的行驶控制方法，所述行驶控制方法包括：获取所述自动驾驶车辆在行驶路口处对应的目标遮挡区域；确定所述目标遮挡区域中的目标遮挡车道并获取对应的车道关联信息；基于所述车道关联信息获取所述目标遮挡区域中障碍物的障碍物关联信息；基于所述障碍物关联信息判断是否达到预设限速条件，若达到，则在所述自动驾驶车辆的待行驶车道与所述目标遮挡车道交汇处生成目标限速区域；其中，所述目标限速区域中靠近所述自动驾驶车辆的起始边界位于所述目标遮挡车道的边界处或边界外；在所述自动驾驶车辆驶入所述目标限速区域时，控制所述自动驾驶限速行驶。2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的行驶控制方法，所述基于所述障碍物关联信息判断是否达到预设限速条件的步骤，包括：基于所述障碍物关联信息确定对应所述障碍物的中心点；基于所述目标遮挡区域的遮挡区域信息确定所述目标遮挡区域对应的最近遮挡点；在所述中心点与所述最近遮挡点的距离大于第一设定阈值时，确定当前驾驶场景属于必要限速场景，达到所述预设限速条件。3.如权利要求2所述的自动驾驶车辆的行驶控制方法，所述行驶控制方法还包括：在所述中心点与所述最近遮挡点的距离小于或者等于所述第一设定阈值时，确定当前驾驶场景属于非必要限速场景，并采用设定行驶控制策略控制所述自动驾驶车辆沿着所述待行驶车道的行驶状态。4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的行驶控制方法，所述基于所述障碍物关联信息判断是否达到预设限速条件的步骤，包括：在所述障碍物关联信息表征所述目标遮挡区域内不存在所述障碍物时，则确定当前驾驶场景属于必要限速场景，达到所述预设限速条件。5.如权利要求1‑4中任一项所述的自动驾驶车辆的行驶控制方法，所述在所述自动驾驶车辆的待行驶车道与所述目标遮挡车道交汇处生成目标限速区域的步骤，包括：获取所述自动驾驶车辆的所述待行驶车道的车道参考线，以及所述目标遮挡车道的中心线；获取所述车道参考线和所述中心线的交点；以所述交点为基准，沿着所述待行驶车道且向靠近所述自动驾驶车辆的方向延展第一设定区域，以得到所述目标限速区域；其中，所述第一设定区域的外边沿位于所述目标遮挡车道的边界处或边界外。6.如权利要求5所述的自动驾驶车辆的行驶控制方法，所述以所述交点为基准，沿着所述待行驶车道且向靠近所述自动驾驶车辆的方向延展第一设定区域，以得到所述目标限速区域的步骤，包括：以所述交点为基准，沿着所述待行驶车道且向靠近所述自动驾驶车辆的方向延展所述第一设定区域，并沿着所述待行驶车道且远离所述自动驾驶车辆的方向延展第二设定区域；将所述第一设定区域和所述第二设定区域的共同区域作为所述目标限速区域。7.如权利要求6所述的自动驾驶车辆的行驶控制方法，所述第一设定区域大于或者等2CN115817461A权利要求书2/4页于所述第二设定区域。8.如权利要求5所述的自动驾驶车辆的行驶控制方法，所述在所述自动驾驶车辆驶入所述目标限速区域时，控制所述自动驾驶限速行驶的步骤之前，还包括：获取所述自动驾驶车辆的实际行驶速度；在所述实际行驶速度超出预设速度阈值时，将所述目标限速区域靠近自动驾驶车辆的起始边界向外延伸，以更新得到扩展后的新的所述目标限速区域。9.如权利要求1‑4中任一项所述的自动驾驶车辆的行驶控制方法，所述