自动驾驶车辆的行驶方法和装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115257787A(43)申请公布日2022.11.01(21)申请号202210905624.2(22)申请日2022.07.29(71)申请人智道网联科技（北京）有限公司地址100029北京市东城区北三环东路36号1号楼B601(72)发明人李岩费再慧张海强(74)专利代理机构北京市隆安律师事务所11323专利代理师权鲜枝何健(51)Int.Cl.B60W50/00(2006.01)G01C21/28(2006.01)G01C21/34(2006.01)G01S19/39(2010.01)G01S19/42(2010.01)权利要求书2页说明书11页附图2页(54)发明名称自动驾驶车辆的行驶方法和装置、电子设备和存储介质(57)摘要本申请公开了一种自动驾驶车辆的行驶方法和装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在当前时刻的卫星定位信息为不可用状态时，获取前一时刻的卫星定位信息和当前时刻的图像感知信息及局部高精地图数据；根据当前时刻的图像感知信息确定当前时刻的可行驶区域信息；根据前一时刻的卫星定位信息和当前时刻的可行驶区域信息及局部高精地图数据，确定当前时刻的预测定位信息；根据当前时刻的预测定位信息进行自动驾驶车辆的路径规划，以此控制自动驾驶车辆行驶。本申请在卫星定位信息不可用时，基于高精地图数据和感知到的可行驶区域信息来预测当前的定位信息，提高了定位准确性，以此进行路径规划，避免了自动驾驶车辆由于盲目驾驶而带来的事故风险。CN115257787ACN115257787A权利要求书1/2页1.一种自动驾驶车辆的行驶方法，其中，所述方法包括：在当前时刻的卫星定位信息为不可用状态的情况下，获取自动驾驶车辆的前一时刻的卫星定位信息和当前时刻的图像感知信息，以及对应的局部高精地图数据；根据所述当前时刻的图像感知信息确定当前时刻的可行驶区域信息；根据所述前一时刻的卫星定位信息和所述当前时刻的可行驶区域信息，以及所述局部高精地图数据，确定当前时刻的预测定位信息；根据所述当前时刻的预测定位信息进行所述自动驾驶车辆的路径规划，并按照路径规划结果控制自动驾驶车辆行驶。2.如权利要求1所述方法，其中，所述前一时刻的卫星定位信息包括前一时刻的车辆位置，所述获取自动驾驶车辆的前一时刻的卫星定位信息和当前时刻的图像感知信息，以及对应的局部高精地图数据包括：在全局高精地图数据中确定所述前一时刻的车辆位置对应的预设区域内是否包含临时停靠点；若包含，则从所述全局高精地图数据中获取所述前一时刻的车辆位置与所述临时停靠点之间的高精地图数据，作为所述局部高精地图数据；若不包含，则从所述全局高精地图数据中获取所述前一时刻的车辆位置与目的地点之间的高精地图数据，作为所述局部高精地图数据。3.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述当前时刻的图像感知信息确定当前时刻的可行驶区域信息包括：将所述当前时刻的图像感知信息投影到所述局部高精地图数据中，得到所述当前时刻的可行驶区域信息。4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述前一时刻的卫星定位信息和所述当前时刻的可行驶区域信息，以及所述局部高精地图数据，确定当前时刻的预测定位信息包括：根据所述前一时刻的卫星定位信息和所述当前时刻的可行驶区域信息，以及所述局部高精地图数据进行航迹推演，得到当前时刻的航迹推演位置；将所述局部高精地图数据、所述当前时刻的航迹推演位置以及当前时刻的车身速度作为观测信息输入到卡尔曼滤波器中进行处理，得到所述当前时刻的预测定位信息。5.如权利要求4所述方法，其中，所述根据所述前一时刻的卫星定位信息和所述当前时刻的可行驶区域信息，以及所述局部高精地图数据进行航迹推演，得到当前时刻的航迹推演位置包括：根据所述前一时刻的卫星定位信息和所述局部高精地图数据，确定所述自动驾驶车辆所在的当前路段；根据所述局部高精地图数据，确定所述当前路段的路段信息；根据所述当前路段的路段信息和所述当前时刻的可行驶区域信息进行航迹推演，得到所述当前时刻的航迹推演位置。6.如权利要求5所述方法，其中，所述路段信息包括车道线航向角和道路最大宽度，所述根据所述当前路段的路段信息和所述当前时刻的可行驶区域信息进行航迹推演，得到所述当前时刻的航迹推演位置包括：根据所述道路最大宽度以及所述当前时刻的可行驶区域信息，确定所述自动驾驶车辆2CN115257787A权利要求书2/2页与道路两侧的距离；根据所述自动驾驶车辆与道路两侧的距离，确定所述当前时刻的水平位置；基于所述当前时刻的水平位置，利用当前时刻的车身速度和所述车道线航线角进行航迹推演，得到所述当前时刻的航迹推演位置。7.如权利要求1所述方法，其中，所述路径规划结果包括多个行驶路线，所述根据所述当前时刻的预测定位信息进行所述自