车辆行驶控制装置和自动驾驶控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108238100A(43)申请公布日2018.07.03(21)申请号201711407176.9(22)申请日2017.12.22(30)优先权数据2016-2508072016.12.26JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人井上豪谷本充隆横田尚大工藤佳夫青木裕(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人王艳江董敏(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书1页说明书11页附图7页(54)发明名称车辆行驶控制装置和自动驾驶控制方法(57)摘要车辆行驶控制装置包括：EPS装置，该EPS装置使车辆的车轮转向；VGRS装置，该VGRS装置能够改变方向盘角度与车轮的转向角之间的比值；以及控制装置，该控制装置执行控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制。自动驾驶控制包括：目标转向角计算处理，该目标转向角计算处理计算车轮的目标转向角；转向控制，该转向控制致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变为目标转向角；以及方向盘角度控制，该方向盘角度控制基于目标转向角，在抑制由转向控制引起的方向盘角度的变化的方向上致动VGRS装置。CN108238100ACN108238100A权利要求书1/1页1.一种车辆行驶控制装置，包括：电动助力转向装置，所述电动助力转向装置使车辆的车轮转向；可变传动比转向装置，所述可变传动比转向装置能够改变方向盘角度与所述车轮的转向角的比值；以及控制装置，所述控制装置执行控制所述车辆的自动驾驶的自动驾驶控制，其中所述自动驾驶控制包括：目标转向角计算处理，所述目标转向角计算处理计算所述车轮的目标转向角；转向控制，所述转向控制致动所述电动助力转向装置以使所述车轮转向，使得所述车轮的所述转向角变为所述目标转向角；以及方向盘角度控制，所述方向盘角度控制基于所述目标转向角在抑制由所述转向控制引起的所述方向盘角度的变化的方向上致动所述可变传动比转向装置。2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其中，所述目标转向角计算处理包括：第一处理，所述第一处理计算所述自动驾驶中的自动转向所需的自动驾驶转向角；以及第二处理，所述第二处理计算车辆稳定性控制所需的反向转向角，其中，所述目标转向角是所述自动驾驶转向角与所述反向转向角之和。3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制装置，其中，所述第一处理进一步计算所述自动转向所需的所述车辆的目标状态量，以及所述第二处理基于所述目标状态量计算所述反向转向角，而不使用所述方向盘角度。4.一种用于控制车辆的自动驾驶的自动驾驶控制方法，所述车辆包括：电动助力转向装置，所述电动助力转向装置使所述车辆的车轮转向；可变传动比转向装置，所述可变传动比转向装置能够改变方向盘角度与所述车轮的转向角的比值；所述自动驾驶控制方法包括：计算所述车轮的目标转向角；致动所述电动助力转向装置以使所述车轮转向，使得所述车轮的转向角变为所述目标转向角；以及基于所述目标转向角在抑制由所述车轮的转向引起的所述方向盘角度的变化的方向上致动所述可变传动比转向装置。2CN108238100A说明书1/11页车辆行驶控制装置和自动驾驶控制方法技术领域[0001]本公开涉及使用电动助力转向(EPS)装置的自动驾驶控制技术。背景技术[0002]专利文献1公开了一种具有自动转向功能的车辆转向系统。该转向系统具有EPS装置。在驾驶员转向的正常转向期间，转向系统控制EPS装置产生辅助驾驶员转向的辅助扭矩。另一方面，在自动转向期间，转向系统使用EPS装置执行转向角控制，使得车轮的转向角变为目标转向角。[0003]专利文献2公开了一种用于车辆的转向辅助装置。当驾驶员有转向的意图时，转向辅助装置执行车辆稳定性控制。另一方面，当驾驶员无意转向时，转向辅助装置执行车道保持控制。在车道保持控制中，转向辅助装置通过使用EPS装置来执行转向角控制。[0004]相关技术的列表[0005]专利文献1：日本特开专利公布No.2008-189058[0006]专利文献2：日本特开专利公布No.2002-46640发明内容[0007]让我们考虑在自动驾驶车辆期间通过使用EPS装置执行自动转向的情况。当EPS装置使车轮快速转向时，连接至车轮的方向盘也随着车轮的转向而快速旋转。例如，在迅速执行自动转向以紧急避开车辆前方的障碍物时，方向盘也随之快速旋转。方向盘的这种快速运动使驾驶员难以抓握方向盘。例如，如果超驰控制的条件是驾驶者在自动驾驶期间抓握方向盘，则方向盘的快速运动使驾驶员难以进行超驰控制。[0008]本公开的目的是提供一种可以使驾驶员在车辆的自动驾驶期间容易地抓握方向盘的技术。[0009]第一公开提供