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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108698065A(43)申请公布日2018.10.23(21)申请号201680061269.8(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司720(22)申请日2016.11.1402代理人周家新(30)优先权数据102015015090.12015.11.20DE(51)Int.Cl.B05B12/00(2018.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B05B12/12(2006.01)2018.04.19B05B13/04(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B05B3/10(2006.01)PCT/EP2016/0018992016.11.14B05B5/04(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B05B14/00(2018.01)WO2017/084748DE2017.05.26B05B12/16(2018.01)(71)申请人杜尔系统股份公司地址德国比梯海姆-比斯英恩(72)发明人H-G·弗里茨B·沃尔M·克莱纳M·布贝科权利要求书5页说明书9页附图7页(54)发明名称涂覆方法及相应的涂覆设备(57)摘要本发明涉及一种利用涂覆剂涂覆部件(6)的涂覆方法,所述涂覆方法包括以下步骤:-在部件(6)的待涂覆的部件表面(7)之上移动施涂装置(8),-将涂覆剂射流(9)从施涂装置(8)发送到待涂覆的部件表面(7)上,-在部件表面(7)上限定用于启动切换动作、特别是用于接通或关断涂覆剂射流(9)的切换点,以及-当到达切换点中的一个时执行切换动作。本发明提供以下步骤:-在移动施涂装置(8)期间,通过在部件表面(7)上的各个切换点处产生切换标记(13)来在部件表面(7)上标记切换点,所述切换标记(13)对应于各个切换点,以及-当在部件表面(7)上检测到切换标记(13)时执行切换动作。本发明还包括一种相应的涂覆设备。CN108698065ACN108698065A权利要求书1/5页1.一种用于利用涂覆剂涂覆部件(6)、特别是用于在涂装设备中涂装机动车车身部件或航空工业部件的涂覆方法,所述涂覆方法包括以下步骤:a)特别地借助于多轴式涂覆机器人(10)、特别地沿着规划的涂装路径(1;35),在所述部件(6)的待涂覆的部件表面(7)上移动施涂装置(8),b)在待涂覆的所述部件表面(7)上限定特定的切换点以用于启动切换动作,特别是用于在所述切换点处接通或关断涂覆剂射流(9),以及c)当到达切换点中的一个时执行切换动作,其特征在于,所述涂覆方法还包括以下步骤:d)通过在部件表面(7)上于各个切换点处产生切换标记(13),在部件表面(7)上标记切换点,e)在施涂装置(8)的移动期间检测与各个切换点对应的切换标记(13),以及f)当在部件表面(7)上检测到各个切换标记(13)时执行切换动作。2.根据权利要求1所述的涂覆方法,其特征在于,a)切换标记(13)是光学的切换标记(13),和/或b)借助于光源(11)、特别是借助于激光器(11)或激光二极管在部件表面(7)上产生光学的切换标记(13),和/或c)借助于光学传感器(14)检测部件表面(7)上的光学的切换标记(13)。3.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法,其特征在于,a)通过多轴式涂覆机器人(10)在部件表面(7)之上移动施涂装置(8),所述涂覆机器人优选为关节型机器人或线性机器,b)通过机器人控制器(16)控制涂覆机器人(10)的移动,以及c)通过切换点控制器(17)控制切换标记(13)的产生、切换标记(13)的检测和/或施涂装置(8)的接通和关断。4.根据权利要求3所述的涂覆方法,其特征在于,a)切换点控制器(17)集成到机器人控制器(16)中,和/或b)一方面的切换点控制器(17)与另一方面的机器人控制器(16)呈共同的控制单元中的单独的软件模块的形式,或c)一方面的切换点控制器(17)与另一方面的机器人控制器(16)呈共同的控制单元中的单独的硬件模块的形式。5.根据权利要求3所述的涂覆方法,其特征在于,a)切换点控制器(17)与机器人控制器(16)分开,b)一方面的切换点控制器(17)与另一方面的机器人控制器(16)呈单独的硬件模块的形式,和/或c)切换点控制器(17)比机器人控制器(16)具有更快的响应特性,以允许对切换点的尽可能快的反应。6.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法,其特征在于,所述涂覆方法还包括以2CN108698065A权利要求书2/5页下步骤:a)提供待涂覆的部件(6)的CAD数据,所述CAD数据描述部件(6)的空间形状,b)特别地沿着涂装线,检测待涂覆的部件(6)的空间位置,以及c)依据检测的待涂覆的部件(6)的空间位置并且依据待涂覆的部件(6)的