涂覆方法及相应的涂覆设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113784797A(43)申请公布日2021.12.10(21)申请号202080033794.5(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司(22)申请日2020.05.0772002代理人周家新(30)优先权数据102019111760.72019.05.07DE(51)Int.Cl.B05B13/04(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B05B12/12(2006.01)2021.11.05B05B12/00(2018.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2020/0626742020.05.07(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/225350DE2020.11.12(71)申请人杜尔系统股份公司地址德国比梯海姆-比斯英恩(72)发明人H·孔茨M·鲍德尔A·施皮勒权利要求书4页说明书8页附图11页(54)发明名称涂覆方法及相应的涂覆设备(57)摘要本发明涉及一种使用机器人(1，3)涂覆部件(4)、例如机动车辆的方法，其中，部件(4)例如通过在测量路径上行进的摄像机(5)进行测量，其中，根据测量结果校正与限定的涂覆路径(13，15)的偏差。该方法尤其包括以下步骤:(a)指定至少一个涂覆路径(13，15)；(b)为部件(4)的表面区域的边缘上的边缘点指定三维边缘点位置和/或边缘点取向的参考值；(c)借助测量系统三维测量待涂覆的部件(4)或待涂覆的部件的一部分的位置、取向和/或形状；(d)确定边缘点位置和/或边缘点取向的测量值与边缘点位置和/或边缘点取向的参考值之间的差异；(e)根据所确定的差异调整涂覆路径(13，15)；(f)使涂覆装置(3)沿着被调整的至少一个涂覆路径(13，15)移动；以及(g)在涂覆装置(3)移动期间，用涂覆装置(3)将涂覆剂、特别是涂料涂覆到待涂覆的部件(4)的表面上。CN113784797ACN113784797A权利要求书1/4页1.一种用于用涂覆剂、特别是涂料来涂覆部件(4)、特别是机动车辆车身部件的涂覆方法，其包括以下步骤：a)指定至少一个涂覆路径(13、15)，用于使施涂装置(3)的涂料冲击点沿着所指定的至少一个涂覆路径(13、15)在待涂覆的部件(4)的表面之上移动，所述至少一个涂覆路径(13、15)通过待涂覆的部件(4)的由边缘界定的表面区域，b)预设用于表面区域的边缘上的边缘点的空间边缘点位置和/或边缘点取向的参考值，c)借助于测量系统(5)对待涂覆的部件(4)或待涂覆的部件(4)的一部分的位置、取向和/或形状进行空间测量，其中，表面区域的边缘上的边缘点的边缘点位置和/或边缘点取向的测量值是作为空间测量的一部分被测量的，d)确定边缘点位置和/或边缘点取向的测量值与边缘点位置和/或边缘点取向的参考值之间的偏差，以及e)根据边缘点的参考值与边缘点的测量值之间的偏差调整涂覆路径(13、15)。2.根据权利要求1所述的涂覆方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：a)在施涂运动过程中，特别是借助于多轴涂覆机器人(1)，在待涂覆的部件(4)的表面之上沿着被调整的至少一个涂覆路径(13、15)移动施涂装置(3)，和b)在施涂装置(3)沿着被调整的至少一个涂覆路径(13、15)的运动期间由施涂装置(3)将涂覆剂施涂到待涂覆的部件(4)的表面之上，以及用于待涂覆的部件(4)的空间测量的以下步骤：c)指定用于使测量系统(5)在待涂覆的部件(4)的表面之上移动的测量路径，所述测量路径基本上对应于涂覆路径(13、15)，d)作为测量运动的一部分，使测量系统(5)沿着预定的测量路径移动，施涂装置(3)的涂料冲击点遵循预定的测量路径，以及e)在沿着测量路径的测量运动期间，由测量系统(5)对待涂覆的部件(4)进行空间测量。3.根据权利要求2所述的涂覆方法，其特征在于，在沿着测量路径的测量运动期间涂料冲击点的空间位置与在沿着涂覆路径(13、15)的施涂运动期间涂料冲击点的空间位置之间的偏差小于40mm、30mm、20mm、10mm、5mm、2mm或1mm。4.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于，所述施涂装置(3)在测量运动期间与在施涂运动期间具有基本上相同的空间取向。5.根据权利要求4所述的涂覆方法，其特征在于a)在测量运动期间施涂装置(3)的取向与在施涂运动期间施涂装置(3)的取向之间的角度偏差小于45°、30°、20°、10°、5°、2°或1°，和/或b)至少在机器人主轴的情况下，在测量运动期间各个机器人轴的取向与在施涂运动期间各个机器人轴的取向之间的角度偏差小于20°、10°或5°。6.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于a)沿着所述至少一个涂覆路径(13、15