抓持装置以及生产抓持装置的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110582383A(43)申请公布日2019.12.17(21)申请号201880029591.1卡梅尔·马吉迪(22)申请日2018.05.02(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理(30)优先权数据有限公司4422462/500,7782017.05.03US代理人易皎鹤(85)PCT国际申请进入国家阶段日(51)Int.Cl.2019.11.04B25J15/00(2006.01)B25J15/12(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据C09J7/00(2018.01)PCT/EP2018/0612292018.05.02(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/202729EN2018.11.08(71)申请人马克思-普朗克科学促进协会地址德国慕尼黑申请人卡内基梅隆大学(72)发明人宋锡浩梅廷·西蒂迪尔克-米夏埃尔·德罗特勒夫权利要求书2页说明书17页附图22页(54)发明名称抓持装置以及生产抓持装置的方法(57)摘要本发明涉及一种抓持装置，其包括膜；柔性壳体；其中该膜固定地连接到该壳体的外缘。本发明还涉及一种生产抓持装置的方法。CN110582383ACN110582383A权利要求书1/2页1.一种抓持装置，所述抓持装置包括：-膜；-柔性壳体；所述膜固定地连接到所述壳体的外缘；在所述膜和所述壳体之间存在的腔体；以及与连接到所述腔体的空气压力调节器的连接。2.根据权利要求1所述的抓持装置，其特征在于，所述膜的外表面不具有岛状物或具有多个岛状物，所述岛状物从所述膜的外表面远离所述腔体突出。3.根据权利要求2所述的抓持装置，其特征在于，所述多个岛状物由纤维或由纳米凸块形成。4.根据前述权利要求中至少一项所述的抓持装置，其特征在于，在所述腔体中存在间隔结构。5.根据权利要求4所述的抓持装置，其特征在于，所述间隔结构附接到所述壳体的内表面，所述内表面面向所述膜，或者，所述间隔结构附接到所述膜，所述膜面向所述壳体的内表面。6.根据权利要求4或权利要求5所述的抓持装置，其特征在于，所述间隔结构包括互连通道。7.根据权利要求4至6中一项所述的抓持装置，其特征在于，所述间隔结构包括多个柱，优选地圆柱形的柱。8.根据前述权利要求中至少一项所述的抓持装置，其特征在于，所述膜和所述壳体由不同的材料制成，或者由同样的材料制成，尤其是例如在共同的模具中一体成型，或例如通过焊接或通过粘结层相互粘结。9.根据前述权利要求中至少一项所述的抓持装置，其特征在于，所述柔性壳体具有在10kPa至600MPa的范围内选择的杨氏模量；和/或所述壳体和所述膜的中至少一个的材料选自由如下成分组成的组：聚合物、橡胶、复合材料、热塑性材料、水凝胶、相变材料、形状记忆材料、液体材料、VS、PDMS、液晶弹性体、弹性体橡胶、硅橡胶、聚氨酯及它们的组合。10.根据前述权利要求中至少一项所述的抓持装置，其特征在于，所述腔体被配置成真空的以便适应和执行抓持功能，其中所述壳体和所述膜被配置成适应至少基本反映待抓持的所述物体的表面形状的形状，部分地或至少基本上在所述膜的整个外表面上。11.根据权利要求10和权利要求7所述的抓持装置，其特征在于，当所述腔体为真空时，所述多个柱将所述互连通道隔开，并限定在所述壳体和所述膜之间的间隔。12.根据权利要求10或权利要求11所述的抓持装置，其特征在于，所述腔体被配置成真空至低于大气压力高达-101.3kPa的压力，尤其相对于大气压力为+10至-100kPa的范围。13.根据权利要求10至12中至少一项所述的抓持装置，当从属权利要求4至7中任一项时，其特征在于，在所述壳体和所述膜之间的所述间隔结构内存在至少基本均匀的负压力。14.根据前述权利要求中至少一项所述的抓持装置，其特征在于，所述腔体被配置成释放负压力或被膨胀，以便执行所述抓持装置的抓持功能的释放。15.一种生产抓持装置的方法，所述抓持装置包括：膜；柔性壳体；其中所述膜固定地连接到所述壳体的外缘；在所述膜和所述壳体之间存在的腔体；以及与连接到所述腔体的空2CN110582383A权利要求书2/2页气压力调节器的连接，所述方法包括以下步骤：提供所述壳体和所述膜；其中所述膜与所述壳体一体成型或者在所述壳体的外缘处所述膜粘结到所述壳体，并且可选地在所述膜的远离所述空腔的一侧处在所述膜上提供岛状物和/或在所述腔体中提供间隔结构。3CN110582383A说明书1/17页抓持装置以及生产抓持装置的方法技术领域[0001]本发明涉及一种抓持装置，其包括膜；柔性壳体；其中该膜固定地连接到该壳体的外缘。本发明还涉及一种生产抓持装置的方法。背景技术[0002]复杂三维(3D)表面的粘附控制抓取(诸如转印