用于对象的抓持装置、具有抓持装置的充电机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111770853A(43)申请公布日2020.10.13(21)申请号201980015006.7(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所(22)申请日2019.02.2711105代理人侯宇王瑞(30)优先权数据102018104670.72018.03.01DE(51)Int.Cl.B60L53/35(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60L53/14(2006.01)2020.08.24B25J9/16(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2019/0548042019.02.27(87)PCT国际申请的公布数据WO2019/166464DE2019.09.06(71)申请人大众汽车股份公司地址德国沃尔夫斯堡(72)发明人S.赫罗尔德D.舒茨K.方达尔A.拉茨S.伊布拉希姆J.伊本塔尔F.巴特林权利要求书1页说明书7页附图12页(54)发明名称用于对象的抓持装置、具有抓持装置的充电机器人(57)摘要本发明涉及一种用于对象的抓持装置(20)以及一种具有这种抓持装置(20)的充电机器人。所述抓持装置(20)具有壳体(21)，所述壳体具有内部轮廓(22)。所述内部轮廓(22)以阴轮廓的形式与所述对象的轮廓的至少一部分适配。所述对象尤其可以指用于机动车的充电插头。CN111770853ACN111770853A权利要求书1/1页1.一种用于对象的抓持装置(20)，其特征在于，所述抓持装置(20)具有壳体(21)，所述壳体具有内部轮廓(22)，其中，所述内部轮廓(22)以阴轮廓的形式与所述对象的轮廓的至少一部分适配。2.根据权利要求1所述的抓持装置(20)，其中，所述对象是用于机动车的充电插头(10)。3.根据权利要求2所述的抓持装置(20)，其中，所述壳体(21)的内部轮廓(22)与充电插头(10)的把手区域(12)的轮廓(14)适配。4.根据权利要求2或3所述的抓持装置(20)，其中，所述抓持装置(20)具有锁定机构(23)，所述锁定机构将所述充电插头(10)固定在壳体中(21)。5.根据权利要求4所述的抓持装置(20)，其中，所述锁定机构(23)啮合入所述充电插头的把手槽(13)中。6.根据权利要求4所述的抓持装置(20)，其中，所述锁定机构(23)具有能调节的销子(28)，所述销子能够引入所述抓持区域(12)的空腔(16)中。7.根据权利要求2至6之一所述的抓持装置(20)，其中，所述抓持装置(20)具有用于所述充电插头(10)的保险元件(19)的解锁机构(40)。8.根据权利要求7所述的抓持装置(20)，其中，所述解锁机构(40)具有用于操作所述保险元件(19)的弹簧机构。9.根据权利要求7所述的抓持装置(20)，其中，所述解锁机构(31)具有用于操作所述保险元件(19)的致动器(59)。10.根据权利要求2所述的抓持装置(20)，其中，所述壳体(21)具有固定的销栓(31)，所述销栓的轮廓与所述充电插头(10)的把手区域(12)的空腔(16)的轮廓适配。11.根据权利要求10所述的抓持装置(20)，其中，所述抓持装置(20)具有用于操作所述充电插头的保险元件(19)的杆(70)。12.根据权利要求11所述的抓持装置(20)，其中，所述杆(70)具有曲率，所述曲率与所述把手区域(12)的形状适配。13.一种用于机动车的充电机器人，其特征在于，所述充电机器人具有根据权利要求2至12之一所述的用于充电插头(10)的抓持装置(20)。2CN111770853A说明书1/7页用于对象的抓持装置、具有抓持装置的充电机器人[0001]本发明涉及一种用于对象的抓持装置、尤其是用于充电插头的抓持装置，所述充电插头用于机动车。本发明还涉及一种具有这种抓持装置的充电机器人。[0002]交流充电电缆和直流充电电缆的通过机器人的自动化的插入是一种有前景的方案，以便补充机动车的自动化的停泊功能并提高用于机动车的充电站的利用率。针对自动化的插入,交流电缆或者直流电缆必须由机器人在所述电缆的把手处通过专门与所述把手适配的抓具抓持。[0003]在该背景下，专利文献EP2636638B1描述了一种用于机动车的充电插头的支撑臂。所述支撑臂由两个臂区段构成，所述臂区段分别由平行四边形连杆构成。所述臂区段通过固持装置相互连接。在臂区段的端部借助固持装置固定用于充电插头的L形的悬挂装置。所述悬挂装置包括两个叉区段，充电插头引入所述两个叉区段之间。叉区段分别具有孔，销子移入所述孔中以便固定充电插头。悬挂装置还可以具有用于充电插头的锁定装置。[0004]插头的抓持在当前系统中通常通过传统的两指式抓具实现，所述两指式抓具具有专门与插头类型适配的指