一种小车位移检测及定位控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111014305A(43)申请公布日2020.04.17(21)申请号201811172198.6(22)申请日2018.10.09(71)申请人上海梅山钢铁股份有限公司地址210039江苏省南京市雨花台区中华门外新建(72)发明人李明(74)专利代理机构南京同泽专利事务所(特殊普通合伙)32245代理人赵洪玉闫彪(51)Int.Cl.B21B37/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种小车位移检测及定位控制方法(57)摘要本发明涉及一种小车位移检测及定位控制方法，所述小车用于将置于鞍座上的钢卷插入开卷机芯轴，小车的运行路线上设有鞍座中心位置、等待位置和开卷机中心位置；所述方法包括以下步骤：在小车的提升油缸管路上安装液压油压力开关，当小车的提升油缸托举钢卷时，液压油压力开关能够检测到液压油压力，并向PLC发出反馈信号；在小车运行到所述等待位置后，只有当PLC收到钢卷高度对中完成信号以及液压油压力开关的反馈信号时，小车才能执行PLC发出的自动向开卷机芯轴运行的命令。本发明在钢卷被托起时不会发生重心偏移倾翻，能够确保钢卷安全插入到开卷机芯轴上。CN111014305ACN111014305A权利要求书1/1页1.一种小车位移检测及定位控制方法，所述小车用于将置于鞍座上的钢卷插入开卷机芯轴，小车的运行路线上设有鞍座中心位置、等待位置和开卷机中心位置；其特征在于，所述方法包括以下步骤：在小车的提升油缸管路上安装液压油压力开关，当小车的提升油缸托举钢卷时，液压油压力开关能够检测到液压油压力，并向PLC发出反馈信号；在小车运行到所述等待位置后，只有当PLC收到钢卷高度对中完成信号以及液压油压力开关的反馈信号时，小车才能执行PLC发出的自动向开卷机芯轴运行的命令。2.根据权利要求1所述的小车位移检测及定位控制方法，其特征在于：将鞍座的底板中心作为鞍座中心位置，并在此处设置可自行复位的中心限位开关，在小车上设置与中心限位开关配合的机械挡块；小车通过机械挡块与中心限位开关的配合来实现小车与鞍座的宽度对中。3.根据权利要求2所述的小车位移检测及定位控制方法，其特征在于：设置与小车的运行路线方向一致的长形齿条，在小车上设置与长形齿条相配合的增量型齿轮编码器连接；以中心限位开关处为起点，将编码器的反馈数据值作为小车的移动距离校准值，当小车移动到至等待位置或开卷机中心位置时，只有小车的移动距离校准值与标准值之间的差值在±30mm之间，小车才执行下一个自动步。4.根据权利要求3所述的小车位移检测及定位控制方法，其特征在于：小车每次运输钢卷上料完成后，退回到鞍座中心位置时，所述中心限位开关接通，此时编码器的反馈数据值作为零位标记。5.根据权利要求4所述的小车位移检测及定位控制方法，其特征在于：在小车运行路线上设置与机械挡块相对应的后退极限开关和前进极限位开关，所述后退极限开关和前进极限位开关分别位于鞍座与开卷机的相向侧，所述后退极限开关和前进极限位开关均不能自行复位，当机械挡块与后退极限开关或前进极限位开关接触后，后退极限开关或前进极限位开关相应接通，小车停止运行。2CN111014305A说明书1/4页一种小车位移检测及定位控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种小车位移检测及定位控制方法，属于自动控制技术领域。背景技术[0002]冷轧厂镀锌连续生产线，钢卷上料不能全部依靠操作人员手动操作，为提高效率，必须实现小车自动上料，但小车行走、在钢卷鞍座上，将钢卷托起再将钢卷插入到开卷机芯轴上，行走距离长，就需要精确的位置信息反馈，才不会发生钢卷被小车顶翻事故发生，所以迫切需要解决在自动运行时，小车没有操作人员监控下，提供一个小车运行的精确位置信息，提升小车自动步骤运行的安全可靠性，减少操作人员的手动干预，提升劳动效率。[0003]申请人通过检索发现，中国专利201711295708.4“一种连退机组钢卷运输小车控制方法”公开了一种通过设置小车移动速度变换点，实现小车高速、低速切换行走的应该没有，来满足生产工艺效率要求；但该方法不能与小车高度对中进行配合，因此不能确保钢卷安全插入到开卷机芯轴上。发明内容[0004]本发明要解决技术问题是：提供一种在钢卷被托起时不会发生重心偏移倾翻、能够确保钢卷安全插入到开卷机芯轴上的小车位移检测及定位控制方法。[0005]为了解决上述技术问题，本发明提出的技术方案是：一种小车位移检测及定位控制方法，所述小车用于将置于鞍座上的钢卷插入开卷机芯轴，小车的运行路线上设有鞍座中心位置、等待位置和开卷机中心位置；该方法包括以下步骤：在小车的提升油缸管路上安装液压油压力开关，当小车的提升油缸托举钢卷时，液压油压力开关能够检测