自走式缠绕机、缠绕系统以及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107848652A(43)申请公布日2018.03.27(21)申请号201680046592.8(74)专利代理机构北京市路盛律师事务所(22)申请日2016.08.0411326代理人马飞王桂玲(30)优先权数据SM-P-2015001932015.08.07SM(51)Int.Cl.B65B57/16(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B65B11/02(2006.01)2018.02.07(86)PCT国际申请的申请数据PCT/IB2016/0547202016.08.04(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/025870EN2017.02.16(71)申请人诺克森股份公司地址圣马力诺阿夸维瓦(72)发明人P·拉吉权利要求书4页说明书10页附图5页(54)发明名称自走式缠绕机、缠绕系统以及方法(57)摘要自走式缠绕机(1)围绕负载(100)移动，用于利用由塑料材料制成的膜(50)缠绕负载，包括：自走式滑车(2)，其设置有引导器件(5)；柱体(6)，其固定至滑车(2)且可滑动地支撑膜的展开单元(10)；传感器件(11、12、13、21)，其沿着检测方向(Z)检测负载(100)在它们总延伸中的表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)并且处理相关信号；控制单元(20)，从传感器件(11、12、13、21)接收信号，基于由传感器件(11、12、13、21)在它们总延伸中检测到的表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)来计算负载(100)的平面最大总体尺寸的外周轮廓(150)，基于外周轮廓(150)处理缠绕机(1)围绕负载(100)的缠绕路径(P)以便避免碰撞负载(100)；控制单元(20)控制引导器件(5)以沿着缠绕路径(P)引导缠绕机(1)。CN107848652ACN107848652A权利要求书1/4页1.一种自走式缠绕机(1)，其围绕负载(100)移动以便利用由塑料材料制成的膜(50)缠绕所述负载，所述自走式缠绕机包括：-自走式滑车(2)，其设置有牵引轮(3)、至少一个方向轮(4)以及用于引导所述滑车(2)的引导器件(5)；-柱体(6)，其固定至所述滑车(2)并且可滑动地支撑所述膜(50)的展开单元(10)；其特征在于，所述自走式缠绕机包括：-传感器件(11、12、13、21)，其用于沿着几乎正交于所述负载(100)的支撑平面(G)的检测方向(Z)检测所述负载(100)在表面和外边缘总延伸中的表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)，并且处理相关信号；-控制单元(20)，其用于从所述传感器件(11、12、13、21)接收所述信号，基于由所述传感器件(11、12、13、21)检测出的在表面和外边缘总延伸中的所述表面(S1、S2、…Sn)和/或外边缘(E1、E2、…En)来计算所述负载(100)的平面最大总体尺寸的外周轮廓(150)，并且基于所述外周轮廓(150)来处理所述缠绕机(1)围绕所述负载(100)的缠绕路径(P)，以便避免所述缠绕机(1)与所述负载碰撞，所述控制单元(20)进一步控制所述引导器件(5)以沿着所述缠绕路径(P)引导所述缠绕机(1)。2.根据权利要求1所述的自走式缠绕机，其中，所述引导器件(5)包括第一致动器件，其由所述控制单元(20)控制并且布置成用于转向所述方向轮(4)；和/或驱动器件，其由所述控制单元(20)控制并且布置成改变所述牵引轮(3)的速度。3.根据权利要求1或2所述的自走式缠绕机，其中，所述控制单元(20)布置成基于所述负载(100)的所述检测的外表面(S1、S2、…Sn)和/或边缘(E1、E2、…En)来计算所述负载(100)相对于所述支撑平面(G)的最大高度(Hmax)。4.根据权利要求3所述的自走式缠绕机，包括用于沿着所述柱体(6)移动所述展开单元(10)的第二致动器件，所述控制单元(20)控制所述第二致动器件以便根据所述最大高度(Hmax)来移动所述展开单元(10)。5.根据前述权利要求中任一项所述的自走式缠绕机，其中，所述传感器件(11、12、13、21)包括多个传感器(11、12、13)，尤其是超声波传感器或者ToF光学传感器，传感器布置在所述主体(2)和/或所述柱体(6)上并且适于测量所述缠绕机(1)距所述负载(100)的所述表面(S1、S2、…Sn)和/或所述外边缘(E1、E2、…En)的对应的多个点(P1、P2、…Pn)的多个距离(d1、d2、…dn)，所述控制单元(20)布置成基于所述距离(d1、d2、…dn)重新创建在其总延伸中的所述表面(S1、S2、…Sn)和所述外边缘(E1、E2、…En)，然后计