机器人吸尘器及自走式设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109419445A(43)申请公布日2019.03.05(21)申请号201810750185.6(22)申请日2018.07.10(30)优先权数据2017-1675452017.08.31JP(71)申请人株式会社牧田地址日本爱知县(72)发明人小浦健太郎(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李洋青炜(51)Int.Cl.A47L9/00(2006.01)A47L9/04(2006.01)A47L9/28(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称机器人吸尘器及自走式设备(57)摘要一种机器人吸尘器，其中，具备：主体部，其收纳贮存部，该贮存部用于贮存从吸入口吸入的灰尘；车轮，其支承主体部；车轮马达，其产生使车轮旋转的动力；以及悬架装置，该悬架装置具有支承部件、原动力产生机构和调整机构，该支承部件将车轮支承为能够以中心轴为中心进行旋转，该原动力产生机构为了产生使车轮从主体部的底面突出的作用力而对支承部件施加原动力，该调整机构基于车轮从底面突出的突出量来调整作用力，悬架装置将由调整机构调整后的作用力施加给车轮。CN109419445ACN109419445A权利要求书1/2页1.一种机器人吸尘器，其中，具备：主体部，其收纳贮存部，所述贮存部用于贮存从吸入口吸入的灰尘；车轮，其支承所述主体部；车轮马达，其产生使所述车轮旋转的动力；以及悬架装置，所述悬架装置具有支承部件、原动力产生机构和调整机构，所述支承部件将所述车轮支承为能够以中心轴为中心进行旋转；所述原动力产生机构为了产生使所述车轮从所述主体部的底面突出的作用力而对所述支承部件施加原动力；所述调整机构基于所述车轮从所述底面突出的突出量来调整所述作用力，所述悬架装置将由所述调整机构调整后的所述作用力施加给所述车轮。2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述悬架装置以所述车轮在从所述底面以第一突出量突出的第一突出位置、与从所述底面以比所述第一突出量大的第二突出量突出的第二突出位置之间移动的方式支承所述车轮，所述调整机构使施加给所述第二突出量的所述车轮的作用力比施加给所述第一突出量的所述车轮的作用力大。3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述悬架装置以所述车轮在从所述底面以第一突出量突出的第一突出位置、与从所述底面以比所述第一突出量大的第二突出量突出的第二突出位置之间移动的方式支承所述车轮，所述调整机构减小施加给所述第一突出量的所述车轮的作用力与施加给所述第二突出量的所述车轮的作用力之差。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的机器人吸尘器，其中，所述原动力产生机构包括弹簧，所述弹簧的一端部连结于所述主体部，所述调整机构包括引导部，所述引导部设置于所述支承部件并引导所述弹簧的另一端部，所述机器人吸尘器具备支承部，所述支承部将所述支承部件支承为能够在与所述中心轴正交的面内以被规定在与所述中心轴不同的位置的转动轴为中心进行转动，所述突出量因所述支承部件的转动而发生变化，所述弹簧的另一端部因所述支承部件的转动而在所述引导部中移动。5.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其中，所述弹簧的另一端部与所述转动轴的距离因所述弹簧的另一端部的移动而发生变化。6.根据权利要求4或5所述的机器人吸尘器，其中，所述弹簧的另一端部在与所述转动轴分离了第一距离的第一引导位置、和与所述转动轴分离了比所述第一距离长的第二距离的第二引导位置之间移动。7.根据权利要求1～6中的任一项所述的机器人吸尘器，其中，具备供电动工具用的电池进行安装的电池安装部，所述车轮马达通过从所述电池供给的电力而工作。8.一种自走式设备，其中，具备：主体部；2CN109419445A权利要求书2/2页车轮，其支承所述主体部；车轮马达，其产生使所述车轮旋转的动力；支承部件，其支承所述车轮和所述车轮马达；以及弹簧，所述弹簧的一端部连结于所述主体部，所述弹簧的另一端部由设置于所述支承部件的引导部所引导。9.根据权利要求8所述的自走式设备，其中，所述支承部件将所述车轮支承为能够以中心轴为中心进行旋转，所述自走式设备具备支承部，所述支承部将所述支承部件支承为能够在与所述中心轴正交的面内以被规定在与所述中心轴不同的位置的转动轴为中心进行转动，所述弹簧的另一端部因所述支承部件的转动而在所述引导部中移动。10.根据权利要求9所述的自走式设备，其中，所述弹簧的另一端部与所述转动轴的距离因所述弹簧的另一端部的移动而发生变化。11.根据权利要求9或10所述的自走式设备，其中，所述弹簧的另一端部在与所述转动轴分离了第一距离的第一引导位置、和与所述转动轴分离了比所述第一距离长的第二距离的第二引导位置之间移动。3CN1094194