车辆及电动助力转向系统的齿条末端保护方法和装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115636005A(43)申请公布日2023.01.24(21)申请号202110819378.4B62D113/00(2006.01)(22)申请日2021.07.20B62D127/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)(71)申请人蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司地址071000河北省保定市莲池区焦庄乡东盛路75号院内(72)发明人鲜欢韩伟部荣祝忠扬王宁宁焦高建贺旭涛(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201专利代理师黄玉霞(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D117/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称车辆及电动助力转向系统的齿条末端保护方法和装置(57)摘要本发明公开了一种车辆及电动助力转向系统的齿条末端保护方法和装置，所述方法包括：获取方向盘转速和方向盘角度；在方向盘转速和方向盘角度满足第一预设条件时，获取电机实际电流和电机实际转速；根据电机实际转速获取电机阻尼电流；根据电机实际电流、电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，以对电动助力转向系统的齿条末端进行保护。本发明的齿条末端保护方法，在满足齿条末端保护条件时，根据电机实际电流、目标电流限值和随电机转速实时变化的电机阻尼电流共同对电机助力电流进行限制，有效地捕捉驾驶员的操舵意图，保证末端保护电流下降速率达到预期效果，避免齿条末端突兀的撞击感，适用于各种工况下电流限制。CN115636005ACN115636005A权利要求书1/2页1.一种电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，包括：获取方向盘转速和方向盘角度；在所述方向盘转速和方向盘角度满足第一预设条件时，获取电机实际电流和电机实际转速；根据所述电机实际转速获取电机阻尼电流；根据所述电机实际电流、所述电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，以对所述电动助力转向系统的齿条末端进行保护。2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，根据所述电机实际电流、所述电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，包括：计算所述电机实际电流、所述电机阻尼电流和目标电流限值之间的电流和，根据所述电流和对电机助力电流进行限制。3.根据权利要求2所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，还包括：确定所述电流和与预设最小电流阈值之间的关系；当所述电流和大于所述预设最小电流阈值时，根据所述电流和对电机助力电流进行限制；当所述电流和小于或者等于所述预设最小电流阈值时，根据所述预设最小电流阈值对电机助力电流进行限制。4.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，根据所述电机实际转速获取电机阻尼电流，包括：将所述电机实际转速乘以预设系数作为所述电机阻尼电流，其中，预设系数为负值。5.根据权利要求4所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，还包括：获取方向盘退出角度；获取所述电机实际电流和设定电流之间的电流差值；根据所述方向盘进入角度、所述方向盘退出角度、所述电流差值和所述方向盘转速对所述电机阻尼电流进行修正。6.根据权利要求5所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，根据所述方向盘进入角度、所述方向盘退出角度、所述电流差值和所述方向盘转速对所述电机阻尼电流进行修正，包括：获取所述方向盘进入角度和所述方向盘退出角度之间的角度差值；根据所述方向盘转速和所述角度差值确定第一时间；根据所述第一时间和所述电流差值确定修正值，并根据所述修正值对所述电机阻尼电流进行修正。7.根据权利要求6所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，还包括：确定方向盘的当前工况；当所述方向盘的当前工况为打入工况时，如果所述修正值大于第一修正阈值时，则根据所述第一修正阈值对所述电机阻尼电流进行修正；2CN115636005A权利要求书2/2页如果所述修正值小于或者等于所述第一修正阈值，则根据所述修正值对所述电机阻尼电流进行修正；当所述方向盘的当前工况为打出工况时，如果所述修正值大于第二修正阈值，则根据所述第二修正阈值对所述电机阻尼电流进行修正；如果所述修正值小于或者等于所述第二修正阈值，则根据所述修正值对所述电机阻尼电流进行修正。8.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，根据所述方向盘转速获取对应的方向盘进入角度，当当前所述方向盘角度大于对应的方向盘进入角度时，确定所述方向盘转速和所述方向盘角度满足第一预设条件；当所述方向盘转速小于第一设定转速，或者车速小于第二设定车速且所述方向盘角度大于设定角度阈值