一种行驶偏差的确定方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111521181A(43)申请公布日2020.08.11(21)申请号201910103984.9(22)申请日2019.02.01(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100086北京市海淀区知春路76号8层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人柳亚斌(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人张一军陈陶(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称一种行驶偏差的确定方法和装置(57)摘要本发明公开了一种行驶偏差的确定方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：步骤S1，当运输设备从起始点在设定时长后行驶至当前点，获取该运输设备在起始点的坐标偏移值、行驶方向偏移角度、以及在该设定时长内的左轮和右轮速度；步骤S2，根据该运输设备在起始点的坐标偏移值、行驶方向偏移角度、在该设定时长内的左轮和右轮速度以及设定时长，确定该运输设备在当前点的坐标偏移值。该实施方式能够在AGV漏扫码时，计算当前AGV行驶偏差，使得AGV以计算的行驶来规划导航，可以尽可能的减少AGV偏离预定轨道。CN111521181ACN111521181A权利要求书1/2页1.一种行驶偏差的确定方法，其特征在于，包括：步骤S1，当运输设备从起始点在设定时长后行驶至当前点，获取该运输设备在起始点的坐标偏移值、行驶方向偏移角度、以及在该设定时长内的左轮和右轮速度，其中，坐标偏移值为在预设坐标系中，运输设备实际坐标值相对于预定坐标值的偏移量，行驶方向偏移角度为在该预设坐标系中，运输设备实际行驶方向相对于预定行驶方向的偏移角度；步骤S2，根据该运输设备在起始点的坐标偏移值、行驶方向偏移角度、在该设定时长内的左轮和右轮速度以及设定时长，确定该运输设备在当前点的坐标偏移值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定该运输设备在当前点的坐标偏移值的步骤包括：根据该设定时长和运输设备在该设定时长内的左轮和右轮速度确定运输设备在该设定时长内的行驶方向变化角度，其中，该设定时长内的行驶方向变化角度为，在该预设坐标系中，运输设备在当前点的实际行驶方向相对于在起始点的实际行驶方向的变化角度；根据该运输设备在起始点的横坐标偏移值、行驶方向偏移角度、在该设定时长内的行驶方向变化角度以及设定时长，确定该运输设备在当前点的横坐标偏移值；根据该运输设备在起始点的纵坐标偏移值、行驶方向偏移角度、在该设定时长内的左轮和右轮速度以及设定时长，确定该运输设备在当前点的纵坐标偏移值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定运输设备在该设定时长内的行驶方向变化角度的步骤包括：确定该运输设备在该设定时长内的角速度为，该运输设备的右轮速度和左轮速度的差与轮间距的商；确定该运输设备在该设定时长内的行驶方向变化角度为所述角速度与该设定时长的乘积。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据下述表达式确定该运输设备在当前点的横坐标偏移值：根据下述表达式确定该运输设备在当前点的纵坐标偏移值：其中，xA和yA分别为运输设备在起始点的横坐标偏移值和纵坐标偏移值，xB和yB分别为运输设备在当前点的横坐标偏移值和纵坐标偏移值，δt为设定时长，δθ为运输设备在设定时长内的行驶方向变化角度，v为运输设备行驶速度，θ为运输设备在起始点的行驶方向偏移角度。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述步骤S2执行后，执行所述步骤S1，以确定每次执行步骤S2时的当前点的坐标偏移值，其中，当次执行步骤S1时，若所述起始点不为运输设备扫码点，则所述起始点为上一次执行步骤S2时的所述当前点。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤S2还包括：当确定该运输设备在当前点的坐标偏移值后，根据该坐标偏移值校正该运输设备当前的左轮和右轮速度。2CN111521181A权利要求书2/2页7.一种行驶偏差的确定装置，其特征在于，包括：获取模块，用于执行步骤S1，当运输设备从起始点在设定时长后行驶至当前点，获取该运输设备在起始点的坐标偏移值、行驶方向偏移角度、以及在该设定时长内的左轮和右轮速度，其中，坐标偏移值为在预设坐标系中，运输设备实际坐标值相对于预定坐标值的偏移量，行驶方向偏移角度为在该预设坐标系中，运输设备实际行驶方向相对于预定行驶方向的偏移角度；确定模块，用于执行步骤S2，根据该运输设备在起始点的坐标偏移值、行驶方向偏移角度、在该设定时长内的左轮和右轮速度以及设定时长，确定该运输设备在当前点的坐标偏移值。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块进一步用于根据该设定时长和运输设备在该设定时长内的左轮和右轮速度确定