用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112977073A(43)申请公布日2021.06.18(21)申请号202010877366.2(22)申请日2020.08.27(30)优先权数据10-2019-01677622019.12.16KR(71)申请人现代自动车株式会社地址韩国首尔申请人起亚自动车株式会社(72)发明人金尚准孙熙云柳盛焄金周泳赵圭焕(74)专利代理机构北京戈程知识产权代理有限公司11314代理人程伟王锦阳(51)Int.Cl.B60L7/10(2006.01)B60L15/20(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置及方法(57)摘要本发明涉及用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置及方法。所述电动车辆安装有防抱死制动系统(ABS)。所述装置和方法可以基于电动车辆的行为模型来补偿驱动电机的再生制动扭矩，从而最大限度地防止ABS进入运行范围，以使通过再生制动的能量回收率最大化。所述装置包括扰动提取器，该扰动提取器从电动车辆的行为模型与实际行为之间的差异中提取特定频带的扰动。所述装置包括扭矩补偿器，该扭矩补偿器基于由扰动提取器提取的扰动来补偿再生制动扭矩。CN112977073ACN112977073A权利要求书1/2页1.一种用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置，所述电动车辆安装有防抱死制动系统，所述装置包括：扰动提取器，其配置为从电动车辆的行为模型与实际行为之间的差异中提取特定频带的扰动；以及扭矩补偿器，其配置为基于由所述扰动提取器提取的扰动来补偿再生制动扭矩。2.根据权利要求1所述的用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置，其中，所述扭矩补偿器配置为：计算用于抵消由扰动提取器提取的扰动的补偿扭矩，并且从再生制动扭矩中减去补偿扭矩。3.根据权利要求2所述的用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置，其中，所述扭矩补偿器配置为基于计算出的补偿扭矩来防止发生迟滞现象。4.根据权利要求2所述的用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置，其中，所述扭矩补偿器配置为设定补偿扭矩的变化率。5.根据权利要求4所述的用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置，其中，所述扭矩补偿器配置为：在增加再生制动扭矩时分次施加补偿扭矩，而在减小再生制动扭矩时一次性施加补偿扭矩。6.根据权利要求1所述的用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置，其中，所述扰动提取器包括：传递函数形式的逆标称模型，其配置为在输入车轮速度时输出扭矩；第一减法器，其配置为从逆标称模型输出的扭矩中减去通过比例积分微分控制补偿的再生制动扭矩，以提取主扰动；以及滤波器，其配置为对由第一减法器提取的主扰动进行滤波，以提取最终扰动。7.根据权利要求6所述的用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置，其中，所述滤波器包括：第一低通滤波器，其配置为使低频带中的第一频率分量通过；第二低通滤波器，其配置为使低频带中的第二频率分量通过；第二减法器，其配置为第一频率分量减去第二频率分量，以提取最终扰动；以及第三低通滤波器，其配置为去除最终扰动的噪声分量。8.根据权利要求6所述的用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置，其中，所述扭矩补偿器包括：补偿扭矩计算器，其配置为计算用于抵消由滤波器提取的最终扰动的补偿扭矩；迟滞比较器，其配置为防止由补偿扭矩计算器计算出的补偿扭矩引起的迟滞；速率限制器，其配置为：在增加再生制动扭矩时平均分配从迟滞比较器接收到的补偿扭矩，并且将平均分配的补偿扭矩输入第三减法器；在减小再生制动扭矩时在参考时间内将从迟滞比较器接收到的补偿扭矩一次性输入；其中，所述第三减法器配置为从再生制动扭矩中减去从速率限制器输入的补偿扭矩，以补偿再生制动扭矩。9.根据权利要求6所述的用于控制电动车辆的再生制动扭矩的装置，其中，所述扭矩补偿器配置为：延迟防抱死制动系统的运行，直到能够基于逆标称模型补偿再生制动扭矩的时间点。2CN112977073A权利要求书2/2页10.一种控制电动车辆的再生制动扭矩的方法，所述电动车辆安装有防抱死制动系统，所述方法包括：利用扰动提取器从电动车辆的行为模型与实际行为之间的差异中提取特定频带的扰动；利用扭矩补偿器基于由扰动提取器提取的扰动来补偿再生制动扭矩。11.根据权利要求10所述的方法，其中，补偿再生制动扭矩包括：计算用于抵消由扰动提取器提取的扰动的补偿扭矩；从再生制动扭矩中减去补偿扭矩。12.根据权利要求11所述的方法，其中，补偿再生制动扭矩进一步包括：基于计算出的补偿扭矩来防止发生迟滞现象。13.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：设定计算出的补偿扭矩的变化率。14.根据权利要求13所述的方法，其中，设定计算出的补偿扭矩的变化率包括：在增加再生制动扭矩时，分次施加补偿扭矩；在