一种无人飞行器控制方法、系统、无人飞行器及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115016513A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210647712.7G01S7/35(2006.01)(22)申请日2022.06.08G01S7/41(2006.01)G01S13/934(2020.01)(71)申请人深圳市道通智能航空技术股份有限公司地址518055广东省深圳市南山区西丽街道学苑大道1001号智园B1栋9层(72)发明人张月(74)专利代理机构深圳市六加知识产权代理有限公司44372专利代理师孟丽平(51)Int.Cl.G05D1/06(2006.01)B64F1/00(2006.01)G01S7/282(2006.01)G01S7/292(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称一种无人飞行器控制方法、系统、无人飞行器及介质(57)摘要本申请实施例涉及无人飞行器领域，公开了一种无人飞行器控制方法、系统、无人飞行器及介质。其中，所述方法包括：在无人飞行器接收到返航指令时，基于停机坪的位置信息和无人飞行器的第一当前位置信息规划飞行路线；无人飞行器控制雷达发射雷达信号，且根据飞行路线飞行；无人飞行器通过雷达接收引导装置反射的雷达信号；如果雷达信号的强度达到目标信号强度，则无人飞行器根据回波信息沿着飞行路线向停机坪飞行，直到无人飞行器降落在停机坪上。无人飞行器在停机坪起降，使得无人飞行器的起降更方便，解决特殊环境如夜间大雾、沙尘等视线不好的情况下，用户用肉眼观测不良以及视觉传感器失效或无法判断的情况下无人飞行器的降落困难的问题。CN115016513ACN115016513A权利要求书1/2页1.一种无人飞行器控制方法，其特征在于，应用于无人飞行器控制系统，所述无人飞行器控制系统包括无人飞行器和停机坪；所述无人飞行器包括雷达，所述停机坪包括引导装置；所述方法包括：在所述无人飞行器接收到返航指令时，基于所述停机坪的位置信息和所述无人飞行器的第一当前位置信息规划飞行路线；所述无人飞行器控制所述雷达发射雷达信号，且根据所述飞行路线飞行；所述无人飞行器通过所述雷达接收所述引导装置反射的雷达信号；如果所述雷达信号的强度达到目标信号强度，则所述无人飞行器根据回波信息沿着所述飞行路线向所述停机坪飞行，直到所述无人飞行器降落在所述停机坪上；其中，所述回波信息为所述雷达根据所述引导装置反射的雷达信号获得。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人飞行器根据回波信息沿着所述飞行路线向所述停机坪飞行，直到所述无人飞行器降落在所述停机坪上，包括：在所述无人飞行器飞行的时候，通过所述雷达接收所述引导装置反射的雷达信号，获得回波信息；所述回波信息包括回波距离；如果所述回波距离达到预设距离，则所述无人飞行器降落在所述停机坪上。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述回波信息包括回波距离，所述在所述无人飞行器的时候，通过所述雷达接收所述引导装置反射的雷达信号，获得回波信息；包括：所述无人飞行器接收所述雷达的发射波的时间节点和返回波的时间节点；所述无人飞行器根据所述发射波的时间节点和返回波的时间节点计算所述发射波与返回波之间的时间间隔；所述无人飞行器计算所述时间间隔与光速的乘积，获得所述回波距离。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述雷达接收所述引导装置反射的雷达信号，获得回波信息，包括：所述无人飞行器利用多普勒原理从所述引导装置反射的雷达信号中提取所述回波信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述如果所述雷达信号的强度达到目标信号强度，则所述无人飞行器根据回波信息沿着所述飞行路线向所述停机坪飞行之前，所述方法还包括：所述无人飞行器判断所述雷达信号是否位于所述引导装置的预设视角范围内；如果所述雷达信号位于所述引导装置的预设视角范围内，则所述无人飞行器判断所述雷达信号的强度是否达到目标信号强度。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回波信息还包括速度信息和角度信息。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述无人飞行器接收到起飞指令时，获取所述无人飞行器的第二当前位置信息，所述第二当前位置信息与所述停机坪的位置信息对应。8.一种无人飞行器控制系统，其特征在于，所述系统包括无人飞行器和停机坪；所述无2CN115016513A权利要求书2/2页人飞行器包括雷达，所述停机坪包括引导装置；所述无人飞行器，用于接收到返航指令时，基于所述停机坪的位置信息和所述无人飞行器的第一当前位置信息规划飞行路线；所述无人飞行器，还用于控制所述雷达发射雷达信号，且根据所述飞行路线飞行；所述雷达，用于发射雷达信号，以及接收所述引导装置反射的雷达信号，且将所述引导装置反射的雷达