电动助力转向控制装置及其自适应相位补偿方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106394651A(43)申请公布日2017.02.15(21)申请号201610480358.8(22)申请日2016.06.27(71)申请人海特汽车科技（苏州）有限公司地址215000江苏省苏州市相城区渭塘镇渭中路81号(72)发明人吕英超高峰(74)专利代理机构苏州广正知识产权代理有限公司32234代理人徐萍(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称电动助力转向控制装置及其自适应相位补偿方法(57)摘要本发明公开了一种电动助力转向控制装置，包括转向盘、转向传感器、蜗轮蜗杆减速机构、转向管柱、齿轮齿条转向器、轮胎、ECU、助力电机和蓄电池电源，接收来自整车的车速信号、发动机转速信号、点火信号，接收来自转向传感器的转矩和转角信号，同时接受来自助力电机反馈的电机转角和电流信号，根据ECU内部的控制原理，输出电机控制电压，从而使助力电机动作，提供助力转矩。通过上述，本发明的电动助力转向控制装置及其自适应相位补偿方法，可以使EPS在不同车速下都能获得良好的动态响应特性，改善系统的手感，可使EPS系统无论在何种工况下都能保证最佳带宽，既保证最佳的响应特性，又使抑制路面干扰的效果达到最优。CN106394651ACN106394651A权利要求书1/1页1.一种电动助力转向控制装置，其特征在于，包括转向盘、转向传感器、蜗轮蜗杆减速机构、转向管柱、齿轮齿条转向器、轮胎、ECU、助力电机和蓄电池电源，所述的转向盘连接在转向管柱的前端，所述的转向传感器设置在转向管柱中，所述的蜗轮蜗杆减速机构设置在转向管柱上并位于转向传感器的下方，所述的转向管柱的后端连接在齿轮齿条转向器中间位置，所述的轮胎分别设置在齿轮齿条转向器的左右两端，所述的ECU分别与转向传感器和助力电机连接，所述的助力电机连接在蜗轮蜗杆减速机构的一侧边，所述的蓄电池电源与ECU相连接，所述的ECU接收来自整车的车速信号、发动机转速信号和点火信号；接收来自转向传感器的转矩和转角信号；接受来自助力电机反馈的电机转角和电流信号，其中，所述的ECU包括补偿模块、基本助力模块、回正控制模块、阻尼控制模块、累加器以及限制模块，所述的基本助力模块、回正控制模块、阻尼控制模块分别与累加器连接，所述的补偿模块与基本助力模块连接，所述的累加器与限制模块连接。2.根据权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，所述的转向传感器采用转矩传感器或者转矩转角一体化传感器。3.根据权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，所述的ECU输出电机控制电压给助力电机。4.根据权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，所述的转向传感器的转矩和转角信号包括转向盘转矩信号、转向盘转角信号和转向盘转速信号。5.根据权利要求1-4之一所述的电动助力转向控制装置的自适应相位补偿方法，其特征在于，包括以下具体步骤：a、转向盘转矩信号进入相位补偿模块，相位补偿模块输出经过补偿的转矩信号，基本助力模块接收经过补偿的转矩信号和车速信号，经过计算或查表基本助力模块得出基本助力转矩目标值，基本助力转矩目标值进入累加器；b、车速信号和转向盘转角信号进入回正控制模块，经过计算或查表回正控制模块得出回正助力转矩目标值，回正助力转矩目标值进入累加器；c、车速信号和转向盘转速信号进入阻尼控制模块，经过计算或查表阻尼控制模块得出阻尼控制转矩目标值，阻尼控制转矩目标值进入累加器；d、累加器对输入的基本助力转矩目标值、回正助力转矩目标值和阻尼控制转矩目标值进行处理，得到未受限制的助力转矩目标值；e、未受限制的助力转矩目标值进入限制模块，限制模块输出受限制的助力转矩目标值。2CN106394651A说明书1/6页电动助力转向控制装置及其自适应相位补偿方法技术领域[0001]本发明涉及电动助力转向系统的领域，特别是涉及一种电动助力转向控制装置及其自适应相位补偿方法。背景技术[0002]电动助力转向(EPS)系统是在传统的机械转向系统的基础上增加转向传感器(转矩或者转矩转角一体式传感器)、电子控制单元(ECU)和动力辅助装置(即电机和减速器装置)而成。由于取消了机械液压转向系统的油压管路，通过电机驱动来提供辅助转向助力，因此具有结构简单的优点。另外，由于该系统根据驾驶员施加在转向盘上的操纵转矩和车速等信号，经过ECU计算电机所需提供的助力，因此一方面，电机只在必要时提供助力，可以节省燃油，另一方面，助力大小可以根据车速进行调节，进而获得可变的转向特性。正是由于上述优点，电动助力转向系统正逐渐取代传统的液压助力转向系统。[0003]驾驶员在正常操纵时输入的频率范围一般在5Hz以下，而来自路面的干扰的频