电动助力转向系统及其跑偏补偿方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114763175A(43)申请公布日2022.07.19(21)申请号202110031504.XB62D137/00(2006.01)(22)申请日2021.01.11(71)申请人蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司地址071000河北省保定市莲池区焦庄乡东盛路75号院内(72)发明人贺旭涛董晓刘文文王青乔冬冬王宁宁韩伟张健鲜欢许兆伟(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283专利代理师肖冰滨王晓晓(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称电动助力转向系统及其跑偏补偿方法(57)摘要本发明涉及汽车控制领域，其实施方式提供了一种电动助力转向系统的跑偏补偿方法，包括：基于所需补偿的齿条力确定助力电机的拟补偿电流，所述跑偏补偿方法还包括：对所述拟补偿电流进行修正后得到实际补偿电流，所述修正与所述实际补偿电流的历史序列相关。同时还提供了一种电动助力转向系统，以及包含该电动助力转向系统的车辆。本发明提供的实施方式提升了电动助力转向系统产品的适用性和驾驶员的驾驶体验。CN114763175ACN114763175A权利要求书1/2页1.一种电动助力转向系统的跑偏补偿方法，包括基于所需补偿的齿条力确定助力电机的拟补偿电流，其特征在于，所述跑偏补偿方法还包括：对所述拟补偿电流进行修正后得到实际补偿电流，所述修正与所述实际补偿电流的历史序列相关。2.根据权利要求1所述的跑偏补偿方法，其特征在于，基于所需补偿的齿条力确定助力电机的拟补偿电流，包括：以驾驶员手力信号和所述电动助力转向系统的助力信号作为输入，通过齿条力估算模块估算出车辆直行所需的齿条力；以所述车辆直行所需的齿条力作为输入，通过齿条力与电流的转化对应关系计算出车辆直行时所需的所述助力电机的拟补偿电流。3.根据权利要求1所述的跑偏补偿方法，其特征在于，所述对所述拟补偿电流进行修正后得到实际补偿电流，包括：对所述拟补偿电流和所选择的所述历史序列中的N个历史实际补偿电流均赋予对应的权重值；将所述拟补偿电流和所述N个历史实际补偿电流的基于对应的权重值的加权和作为所述实际补偿电流。4.根据权利要求3所述的跑偏补偿方法，其特征在于，所述权重值在每个实际补偿电流的确定周期内被更新。5.根据权利要求3所述的跑偏补偿方法，其特征在于，所述N＝1，所述历史实际补偿电流为所述拟补偿电流的确定时刻的前一时刻的实际补偿电流，所述确定时刻与所述前一时刻的差值取决于实际补偿电流的确定周期；所述权重值的总和为1，所述拟补偿电流的权重值的取值范围为[0，1]。6.根据权利要求5所述的跑偏补偿方法，其特征在于，所述对所述拟补偿电流进行修正后得到实际补偿电流，还包括：确定加权求和得到的实际补偿电流大于实际补偿电流的预设最大阈值；以所述预设最大阈值作为所述实际补偿电流。7.根据权利要求5所述的跑偏补偿方法，其特征在于，所述对所述拟补偿电流进行修正后得到实际补偿电流，还包括：确定加权求和得到的实际补偿电流不大于实际补偿电流的预设最大阈值；确定所述加权求和得到的实际补偿电流与所述前一时刻的实际补偿电流的变化斜率大于预设最大斜率阈值；以所述前一时刻的实际补偿电流和所述预设最大斜率阈值确定所述实际补偿电流。8.根据权利要求1至7中任一项权利要求所述的跑偏补偿方法，其特征在于，所述方法还包括：对KL15电源下电时的实际补偿电流进行存储；存储的实际补偿电流将在所述KL15电源下次上电且所述跑偏补偿处于激活状态时被读出作为实际补偿电流的初始值。9.一种电动助力转向系统，其特征在于，包括：电流计算模块，用于基于所需补偿的齿条力确定助力电机的拟补偿电流；以及电流修正模块，用于对所述拟补偿电流进行修正后得到实际补偿电流，所述修正与所2CN114763175A权利要求书2/2页述实际补偿电流的历史序列相关。10.根据权利要求9所述的电动助力转向系统，其特征在于：所述电流修正模块包括：EWMA电流确定子模块，用于基于EWMA模型，采用输入的所述拟补偿电流和所选择的所述历史序列中的N个历史实际补偿电流，得到EWMA补偿电流计算值；以及电流限制子模块，用于对所述EWMA补偿电流计算值进行最大值和\或变化斜率限定。11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求9或10所述的电动助力转向系统。3CN114763175A说明书1/7页电动助力转向系统及其跑偏补偿方法技术领域[0001]本发明涉及汽车控制领域，特别涉及一种电动助力转向系统的跑偏补偿方法、一种电动助力转向系统、以及一种包含该电动助力转向系统的车辆。背景技术[0002]车辆直行时，驾驶员会施加一定的手力使车辆保持