即时定位与地图构建方法、装置、终端设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115830110A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211322543.6(22)申请日2022.10.26(71)申请人北京城市网邻信息技术有限公司地址100015北京市朝阳区酒仙桥北路甲10号院101号楼1-7层内1层103室(72)发明人请求不公布姓名(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319专利代理师吕俊秀(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T17/05(2011.01)权利要求书3页说明书20页附图4页(54)发明名称即时定位与地图构建方法、装置、终端设备及存储介质(57)摘要本申请提供了一种即时定位与地图构建方法、装置、终端设备及存储介质。包括：将用户主动选取的图像帧作为最新关键帧加入关键帧序列；采用包含基于网格的运动统计算法与其他图像匹配算法的图像匹配策略，对最新关键帧与参考关键帧进行特征匹配，得到最新关键帧对应的特征匹配结果；根据最新关键帧对应的特征匹配结果生成环境地图及运动轨迹。用户能够主动选择确定最新关键帧，使得确定出的关键帧更具有代表性，提升后续依赖关键帧进行的定位和建图的精度，还能采用包含基于网格的运动统计算法和其他图像匹配算法的图像匹配策略对最新关键帧进行匹配，使得匹配结果兼顾多种匹配算法的优点，提升了SLAM过程后续依赖匹配结果进行的定位和建图的效果。CN115830110ACN115830110A权利要求书1/3页1.一种即时定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：将用户主动选取的图像帧作为最新关键帧加入关键帧序列；采用包含基于网格的运动统计算法与其他图像匹配算法的图像匹配策略，对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述最新关键帧对应的特征匹配结果；根据所述最新关键帧对应的特征匹配结果生成环境地图以及运动轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取当前时刻拍摄的当前图像帧，采用所述图像匹配策略对所述当前图像帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述当前图像帧对应的特征匹配结果；在所述当前图像帧对应的特征匹配结果符合关键帧选入条件的情况下，将所述当前图像帧作为最新关键帧加入所述关键帧序列。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用包含基于网格的运动统计算法与其他图像匹配算法的图像匹配策略，对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述最新关键帧对应的特征匹配结果，包括：采用基于网格的运动统计算法对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到第一匹配结果；在所述第一匹配结果符合第一预设条件的情况下，将所述第一匹配结果确定为所述最新关键帧对应的特征匹配结果；在所述第一匹配结果不符合第一预设条件的情况下，采用词袋模型算法对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到第二匹配结果；基于所述第二匹配结果确定所述最新关键帧对应的特征匹配结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二匹配结果确定所述最新关键帧对应的特征匹配结果，包括：在所述第二匹配结果符合第二预设条件的情况下，将所述第二匹配结果确定为所述最新关键帧对应的特征匹配结果；在所述第二匹配结果不符合第二预设条件的情况下，采用暴力匹配算法对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述最新关键帧对应的特征匹配结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用包含基于网格的运动统计算法与其他图像匹配算法的图像匹配策略，对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行特征匹配，得到所述最新关键帧对应的特征匹配结果，包括：采用基于网格的运动统计算法、词袋模型算法和暴力匹配算法对所述最新关键帧与关键帧序列中的参考关键帧进行同步特征匹配，，得到目标匹配结果；其中，所述目标匹配结果包括所述基于网格的运动统计算法对应的第一匹配结果、所述词袋模型算法对应的第二匹配结果和所述暴力匹配算法对应的第三匹配结果中的至少一个；将所述目标匹配结果中符合目标预设条件的匹配结果确定为所述最新关键帧对应的特征匹配结果，并中止所述同步特征匹配。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：采用基于网格的运动统计算法对所述最新关键帧与闭环候选帧进行特征匹配，得到第2CN115830110A权利要求书2/3页四匹配结果；采用暴力匹配算法对所述最新关键帧与闭环候选帧进行特征匹配，得到第五匹配结果；基于所述第四匹配结果和所述第五匹配结果对所述最新关键帧进行闭环检测。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在重定位线程中，采用基于网格的运动统计算法对当前图像帧与关键帧序列中的其他关键帧进行特