地图构建方法、装置、终端设备以及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115773764A(43)申请公布日2023.03.10(21)申请号202211477641.7(22)申请日2022.11.23(71)申请人广东鲲鹏空间信息技术有限公司地址510000广东省广州市天河区岑村松岗大街8号402房(72)发明人江波何素冯洁王雨桐(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287专利代理师胥巧莉(51)Int.Cl.G01C21/32(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称地图构建方法、装置、终端设备以及存储介质(57)摘要本发明公开了一种地图构建方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取地图及各原始轨迹，并确定所述地图与所述各原始轨迹的特征匹配关系；基于所述特征匹配关系，构建所述地图与所述各原始轨迹的联合约束关系；对所述联合约束关系进行迭代优化，得到优化结果；根据所述优化结果对所述地图进行更新，得到更新后的地图。通过获取地图及各原始轨迹，并确定地图与各原始轨迹的特征匹配关系，进而构建联合约束关系并进行迭代优化，得到更新后的地图，避免个别精度不高的轨迹对地图整体质量造成影响，实现参考所有轨迹对地图进行联合优化，能够提高地图的整体精度。CN115773764ACN115773764A权利要求书1/2页1.一种地图构建方法，其特征在于，所述地图构建方法包括以下步骤：获取地图及各原始轨迹，并确定所述地图与所述各原始轨迹的特征匹配关系；基于所述特征匹配关系，构建所述地图与所述各原始轨迹的联合约束关系；对所述联合约束关系进行迭代优化，得到优化结果；根据所述优化结果对所述地图进行更新，得到更新后的地图。2.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述确定所述地图与所述各原始轨迹的特征匹配关系的步骤包括：通过预设对齐算法，将所述各原始轨迹与所述地图进行对齐，得到各对齐后的轨迹；根据所述各对齐后的轨迹确定所述地图与所述各原始轨迹的特征匹配关系。3.如权利要求2所述的地图构建方法，其特征在于，所述根据所述各对齐后的轨迹确定所述地图与所述各原始轨迹的特征匹配关系的步骤包括：通过树形数据结构算法搜索所述各对齐后的轨迹的特征点与地图的特征点之间的匹配关系，其中，所述各对齐后的轨迹的特征点分别对应各特征序号；根据所述对齐后的轨迹的特征点与地图的特征点之间的匹配关系，结合所述各特征序号，得到所述地图与所述各原始轨迹的特征匹配关系。4.如权利要求3所述的地图构建方法，其特征在于，所述地图的特征点包括各连接节点，所述联合约束关系包括轨迹地图约束关系，所述基于所述特征匹配关系，构建所述地图与所述各原始轨迹的联合约束关系的步骤包括：根据所述特征匹配关系，确定各约束项；根据所述地图的特征点确定待优化项，其中，所述待优化项包括所述各连接节点；基于所述待优化项及各约束项构建所述轨迹地图约束关系。5.如权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，所述联合约束关系还包括轨迹约束关系和/或地图约束关系，所述基于所述特征匹配关系，构建所述地图与所述各原始轨迹的联合约束关系的步骤还包括：根据所述各原始轨迹的特征点构建所述轨迹约束关系；和/或，根据所述地图的特征点构建所述地图约束关系。6.如权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，所述对所述联合约束关系进行迭代优化，得到优化结果步骤包括：配置所述联合约束关系中的各约束关系的权重参数；将所述联合约束关系中的各约束关系及对应的权重参数输入预设的图优化迭代器，以通过所述图优化迭代器对所述待优化项中的各连接节点进行迭代优化，得到优化后的各连接节点；根据所述优化后的各连接节点得到所述优化结果。7.如权利要求6所述的地图构建方法，其特征在于，所述地图的特征点还包括所述各连接节点对应的特征元素，所述根据所述优化结果对所述地图进行更新，得到更新后的地图的步骤包括：将所述优化结果中的优化后的各连接节点与优化前的各连接节点进行比对，得到各连接节点位置变化；分别根据所述各连接节点位置变化，得到对应的连接节点邻域变换矩阵；2CN115773764A权利要求书2/2页将所述连接节点邻域变换矩阵分别作用于对应的特征元素，得到更新后的各特征元素；基于所述更新后的各特征元素构建得到所述更新后的地图。8.一种地图构建装置，其特征在于，所述地图构建装置包括：获取模块，用于获取地图及各原始轨迹，并确定所述地图与所述各原始轨迹的特征匹配关系；构建模块，用于基于所述特征匹配关系，构建所述地图与所述各原始轨迹的联合约束关系；迭代模块，用于对所述联合约束关系进行迭代优化，得到优化结果；更新模块，用于根据所述优化结果对所述地图进行更新，得到更新后的地图。9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可