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本公开实施例提供了一种半动态地图的构建方法、定位方法、存储介质以及终端设备,所述半动态地图的构建方法包括:S1,基于第一环境构建第一静态地图;S3,确定所述第一静态地图中的半动态物体;S5,确定所述第一静态地图中的半动态物体的位置坐标;S7,根据所述第一静态地图中的半动态物体的位置坐标,生成第一半动态地图。所述定位方法包括:将第二环境下的半动态物体与第一环境下的半动态物体进行位置比较并将第二环境下的静态物体与第一环境下的静态物体进行位置比较,进而进行定位。所述半动态地图的构建方法和定位方法通过降低环境中的半动态物体对定位的影响,从而提升无人驾驶设备在第二环境下的定位精确度。