预览加载中，请您耐心等待几秒...

即时定位与地图构建方法、装置、电子设备及可读存储介质.pdf

预览
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲，该文档总共19页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～

下载提示 文本预览

如果您无法下载资料，请参考说明：

1、部分资料下载需要金币，请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档，再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压，在使用对应软件打开

本申请公开了一种即时定位与地图构建方法、装置、电子设备及可读存储介质,属于通信技术领域。该方法包括:根据采集的第i?1帧图像的最终位姿信息,确定采集的第i帧图像的初始位姿信息,i为大于1的整数;将第i帧图像的初始位姿信息与第一插值变量融合,得到第i帧图像的最终位姿信息,第一插值变量为在采集第i帧图像前得到的最后一个插值变量,第一插值变量为第一图像的初始位姿信息与目标位姿信息之间的插值变量,第一图像为在第i帧图像前采集的图像中为关键帧的图像,目标位姿信息为对第一图像的初始位姿信息进行优化后的位姿信息;基于第i帧图像的最终位姿信息和第i帧图像,进行即时定位与地图构建。