地图定位方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113628273A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202110837305.8(22)申请日2021.07.23(71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼(72)发明人林灿然程骏张惊涛郭渺辰庞建新(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人刘永康(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T7/80(2017.01)G06T7/13(2017.01)权利要求书3页说明书15页附图6页(54)发明名称地图定位方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备(57)摘要本申请属于定位技术领域，尤其涉及一种地图定位方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法包括：通过摄像装置获取目标运动装置在地图上行进的全局图像；在全局图像中对地图的标识码进行检测，并根据地图的标识码检测结果确定摄像装置距离地图的高度；在全局图像中确定地图的轮廓的角点位置，并根据角点位置和预设的实际地图尺寸确定全局图像的比例尺；在全局图像中对目标运动装置的标识码进行检测，并根据目标运动装置的标识码检测结果确定目标运动装置的标识码中心点；根据目标运动装置的标识码中心点、地图的轮廓的角点位置、摄像装置距离地图的高度和比例尺确定目标运动装置在地图中的实际位置。CN113628273ACN113628273A权利要求书1/3页1.一种地图定位方法，其特征在于，包括：通过预设的摄像装置获取目标运动装置在地图上行进的全局图像；所述摄像装置位于所述地图的顶部；所述目标运动装置和所述地图上均设置有对应的标识码；在所述全局图像中对所述地图的标识码进行检测，并根据所述地图的标识码检测结果确定所述摄像装置距离所述地图的高度；在所述全局图像中确定所述地图的轮廓的角点位置，并根据所述角点位置和预设的实际地图尺寸确定所述全局图像的比例尺；在所述全局图像中对所述目标运动装置的标识码进行检测，并根据所述目标运动装置的标识码检测结果确定所述目标运动装置的标识码中心点；根据所述目标运动装置的标识码中心点、所述地图的轮廓的角点位置、所述摄像装置距离所述地图的高度和所述比例尺确定所述目标运动装置在所述地图中的实际位置。2.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，所述在所述全局图像中确定所述地图的轮廓的角点位置，包括：对所述全局图像进行灰度化处理，得到灰度图像；对所述灰度图像进行高斯模糊处理，得到高斯模糊图像；对所述高斯模糊图像进行膨胀处理，得到膨胀图像；对所述膨胀图像进行边缘检测，得到所述地图的边线；对所述地图的边线进行轮廓检测，得到所述地图的轮廓；对所述地图的轮廓进行角点定位，得到所述地图的轮廓的角点位置。3.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，所述根据所述角点位置和预设的实际地图尺寸确定所述全局图像的比例尺，包括：根据所述角点位置确定所述地图在所述全局图像中的像素尺寸；计算所述实际地图尺寸与所述像素尺寸的宽度比；计算所述实际地图尺寸与所述像素尺寸的高度比；将所述宽度比和所述高度比的均值确定为所述全局图像的比例尺。4.根据权利要求1所述的地图定位方法，其特征在于，所述根据所述目标运动装置的标识码中心点、所述地图的轮廓的角点位置、所述摄像装置距离所述地图的高度和所述比例尺确定所述目标运动装置在所述地图中的实际位置，包括：根据所述目标运动装置的标识码中心点和所述地图的轮廓的角点位置确定所述目标运动装置在所述地图中的第一位置；根据所述摄像装置距离所述地图的高度和所述目标运动装置的预设高度对所述第一位置进行修正，得到所述目标运动装置在所述地图中的第二位置；根据所述目标运动装置在所述地图中的第二位置和所述比例尺确定所述目标运动装置在所述地图中的实际位置。5.根据权利要求4所述的地图定位方法，其特征在于，所述根据所述摄像装置距离所述地图的高度和所述目标运动装置的预设高度对所述第一位置进行修正，得到所述目标运动装置在所述地图中的第二位置，包括：根据下式对所述第一位置进行修正：2CN113628273A权利要求书2/3页**其中，(x,y)为所述第一位置的坐标，hm为所述摄像装置距离所述地图的高度，hc为所述目标运动装置的预设高度，(x,y)为所述第二位置的坐标。6.根据权利要求4所述的地图定位方法，其特征在于，所述根据所述目标运动装置在所述地图中的第二位置和所述比例尺确定所述目标运动装置在所述地图中的实际位置，包括：根据下式计算所述目标运动装置在所述地图中的实际位置：其中，(x,y)为所述第二位置的坐标，s为所述比例尺，W为所述实际地图尺寸的宽度，H为所述实际地图尺寸的高度，(xm,ym