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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115875423A(43)申请公布日2023.03.31(21)申请号202110933945.9G06N5/048(2023.01)(22)申请日2021.08.13(71)申请人厦门雅迅网络股份有限公司地址361000福建省厦门市厦门火炬高新区软件园创新大厦C区303-E(72)发明人涂岩恺叶旭辉(74)专利代理机构厦门市精诚新创知识产权代理有限公司35218专利代理师何家富(51)Int.Cl.F16H48/20(2012.01)F16H59/58(2006.01)F16H59/60(2006.01)F16H59/66(2006.01)F16H61/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称一种车辆差速锁控制方法、终端设备及存储介质(57)摘要本发明涉及一种车辆差速锁控制方法、终端设备及存储介质,该方法中包括:S1:构建第一模糊隶属度函数、第二模糊隶属度函数和模糊规则推理表;S2:实时采集环境值、道路等级与道路曲率值,获取道路曲率最大值;S3:根据道路曲率占比从第一模糊隶属度函数中获取对应的所有第一模糊区间和模糊值;S4:根据环境值从第二模糊隶属度函数中获取对应的所有第二模糊区间和模糊值;S5:将第一模糊区间与第二模糊区间匹配,得到模糊区间组合的组合模糊值;S6:取最大值对应的模糊区间组合作为模糊决策组合,从模糊规则推理表中获取决策结果;S7:根据决策结果进行差速锁的控制。本发明实现了车辆在雨雪等正常行驶时出现轻微打滑的天气下的适时的差速锁止。CN115875423ACN115875423A权利要求书1/2页1.一种车辆差速锁控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:构建不同道路曲率占比对应的第一模糊隶属度函数f1(x)和不同环境值对应的第二模糊隶属度函数f2(x),同时构建模糊规则推理表;S2:在车辆行驶过程中,实时采集环境值和车辆前方额定距离处的道路等级与道路曲率值,并根据道路等级获取对应的道路曲率最大值;S3:根据道路曲率值相对道路曲率最大值的道路曲率占比,从第一模糊隶属度函数f1(x)中获取对应的所有第一模糊区间,和各模糊区间的模糊值;S4:根据环境值,从第二模糊隶属度函数f2(x)中获取对应的所有第二模糊区间,和各模糊区间的模糊值;S5:将获取的任一第一模糊区间与任一第二模糊区间进行匹配,得到对应的模糊区间组合,进而得到模糊区间组合的组合模糊值;S6:取所有组合模糊值中的最大值对应的模糊区间组合作为模糊决策组合,根据模糊决策组合从模糊规则推理表中获取决策结果;S7:根据决策结果进行差速锁的控制。2.根据权利要求1所述的车辆差速锁控制方法,其特征在于:第一模糊隶属度函数f1(x)包括偏小型、中间型和偏大型三种,计算公式分别为:偏小型:中间型:偏大型:3.根据权利要求1所述的车辆差速锁控制方法,其特征在于:第二模糊隶属度函数f2(x)包括偏小型、中间型和偏大型三种,计算公式分别为:偏小型:2CN115875423A权利要求书2/2页中间型:偏大型:4.根据权利要求1所述的车辆差速锁控制方法,其特征在于:环境值为表征雨雪天气严重程度的值,通过环境传感器进行采集。5.根据权利要求1所述的车辆差速锁控制方法,其特征在于:车辆前方额定距离处的道路等级与道路曲率值通过电子地平线技术获取。6.根据权利要求1所述的车辆差速锁控制方法,其特征在于:步骤S7中根据决策结果进行差速锁的控制还包括:判断车辆的方向盘转角是否大于预设的方向盘转角阈值,如果大于,则强制解除差速锁;否则,根据决策结果控制差速锁为解除或者锁止。7.一种车辆差速锁控制终端设备,其特征在于:包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序,所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1~6中任一所述方法的步骤。8.一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,其特征在于:所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1~6中任一所述方法的步骤。3CN115875423A说明书1/7页一种车辆差速锁控制方法、终端设备及存储介质技术领域[0001]本发明涉及车辆控制领域,尤其涉及一种车辆差速锁控制方法、终端设备及存储介质。背景技术[0002]差速器是使车辆同轴的左右车轮转速不同的装置,汽车在行驶过程中左右车轮在同一时间内所滚过的行程有可能是不相等的。最明显的例子是汽车转弯行驶时为满足运动学的要求,汽车的外侧车轮的转速比内侧车轮要快,总行程也要比内侧的长。但是差速器的缺点在于可以分配左右转速而不能分配左右扭矩,当一边车辆出现打滑时,由于差速器的作用,摩擦阻力大的驱动轮慢转或停转,而打滑一侧的驱动轮则高速旋转,于是汽车的驱动力就会将大部分或全部