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无人船任意路径的追踪控制方法.pdf

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本发明公开了一种无人船任意路径的追踪控制方法,包括以下步骤:遥控无人船行驶任意一段路径,并自动存储该段路径的坐标点作为期望路径;对期望路径进行滤波处理,得到最终路径信息;对最终路径信息计算得到控制信息;根据控制信息和无人船当前位置坐标,计算得到无人船实际运动信息;将无人船实际运动信息发送至无人船,控制无人船按照期望路径运动。用户可以通过操作端,控制无人船任意行驶一段曲线路径,后台自动记录并提取所行驶的路径信息,同时可以根据无人船的实时位置自动计算出所需的控制指令,使无人船实现对任意曲线的跟踪,达到任意曲线路径自主导航的目的。