支腿式工程机械、支腿控制系统及方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102632872102632872B(45)授权公告日2014.10.15(21)申请号201210109839.X(22)申请日2012.04.16(73)专利权人三一重工股份有限公司地址410100湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城(72)发明人吴绪成陶源罗东志(74)专利代理机构北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)11343代理人尚志峰汪海屏(51)Int.Cl.B60S9/10(2006.01)审查员张雯权权利要求书2页利要求书2页说明书9页说明书9页附图2页附图2页(54)发明名称支腿式工程机械、支腿控制系统及方法(57)摘要本发明提供了一种支腿控制系统，包括：控制器、电磁比例阀和倾角传感器，其中，所述电磁比例阀设置于支腿式工程机械的支腿的油路上，所述倾角传感器获取所述支腿式工程机械的倾斜角度，所述控制器连接至所述倾角传感器和所述电磁比例阀，根据所述倾角传感器获取的倾斜角度调整与相应支腿对应的电磁比例阀的通电电流，调节所述相应支腿的升降速度。根据本发明的技术方案，可以实现支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿的升降速度一致，并且后支腿也能够跟随前支腿进行自动升降，保持机身的平衡。本发明还提供了一种支腿式工程机械和一种支腿控制方法。CN102632872BCN1026387BCN102632872B权利要求书1/2页1.一种支腿控制系统，其特征在于，包括：控制器、电磁比例阀和倾角传感器，其中，所述电磁比例阀设置于支腿式工程机械的支腿的油路上，所述倾角传感器获取所述支腿式工程机械的倾斜角度，所述控制器连接至所述倾角传感器和所述电磁比例阀，根据所述倾角传感器获取的倾斜角度调整与相应支腿对应的电磁比例阀的通电电流，调节所述相应支腿的升降速度；所述倾角传感器为双轴倾角传感器，具有纵向信号和横向信号，所述纵向信号用于检测所述支腿式工程机械的前后支腿之间的高度差，所述横向信号用于检测所述支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿之间的高度差；所述控制器用于在根据所述双轴倾角传感器的横向信号判断出所述支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿具有高度差时，若所述左前支腿和所述右前支腿处于上升状态，则减少与较高支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，降低所述较高支腿的上升速度，和/或增大与较低支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，提高所述较低支腿的上升速度，以及若所述左前支腿和所述右前支腿处于下降状态，则减少与较低支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，降低所述较低支腿的下降速度，和/或增大与较高支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，提高所述较高支腿的下降速度。2.根据权利要求1所述的支腿控制系统，其特征在于，所述倾角传感器设置于所述左前支腿和所述右前支腿之间。3.根据权利要求1所述的支腿控制系统，其特征在于，所述支腿式工程机械的两后支腿共用一个电磁比例阀，所述控制器还用于在根据所述双轴倾角传感器的纵向信号判断出所述支腿式工程机械的前后支腿之间具有高度差时，若前支腿处于上升状态且后支腿比前支腿高，则减少与所述后支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，降低所述后支腿的上升速度，和/或增大与所述前支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，提高所述前支腿的上升速度，以及若所述前支腿处于下降状态且后支腿比前支腿低，则减少与所述后支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，降低所述后支腿的下降速度，和/或增大与所述前支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，提高前支腿的下降速度。4.根据权利要求1至3中任一项所述的支腿控制系统，其特征在于，所述控制器还用于在所述倾角传感器检测出的倾斜角度大于等于预设角度值时，将与处于上升状态且高度最高的支腿或处于下降状态且高度最低的支腿对应的电磁比例阀的电流调整为零，禁止所述处于上升状态且高度最高的支腿或处于下降状态且高度最低的支腿的动作。5.一种支腿式工程机械，其特征在于，包括如权利要求1至4中任一项所述的支腿控制系统。6.一种支腿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取支腿式工程机械的倾斜角度；根据所述倾斜角度调整与相应支腿对应的电磁比例阀的通电电流，调节所述相应支腿的升降速度；在所述支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿之间设置倾角传感器，获取所述倾斜角度，所述倾角传感器为双轴倾角传感器，通过所述双轴倾角传感器的横向信号检测所述支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿之间的高度差，以及通过所述倾角传感器的纵向信号检测所述支腿式工程机械的前后支腿之间的高度差；2CN102632872B权利要求书2/2页在根据所述双轴倾角传感器的横向信号判断出所述支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿具有高度差时，若所述左前支腿和所述右前支腿处于上升状态，则减少与较高支腿相对应的电磁比例阀的通电电流，降低所述