用于支腿受力传感器标定的方法、装置及支腿式工程机械.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113654718A(43)申请公布日2021.11.16(21)申请号202110880475.4(22)申请日2021.08.02(71)申请人中联重科股份有限公司地址410013湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号(72)发明人曾中炜付新宇谭语(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人肖冰滨王晓晓(51)Int.Cl.G01L25/00(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图2页(54)发明名称用于支腿受力传感器标定的方法、装置及支腿式工程机械(57)摘要本发明公开了一种用于支腿受力传感器标定的方法、装置及支腿式工程机械。本发明通过确定所述支腿式工程机械的工作模式的切换信息；判断所述切换信息是否满足所述支腿受力传感器的标定条件；在所述切换信息满足所述标定条件的情况下，对所述支腿受力传感器进行标定。通过根据支腿式工程机械的工作模式的切换事件触发支腿受力传感器的标定，实现了支腿受力传感器的自动标定，无需人工持续关注和标定，同时也能保障支腿受力传感器在合适的时间进行标定，增强支腿受力传感器检测的准确性。CN113654718ACN113654718A权利要求书1/1页1.一种用于支腿受力传感器标定的方法，应用于支腿式工程机械，其特征在于，所述方法包括：确定所述支腿式工程机械的工作模式的切换信息；判断所述切换信息是否满足所述支腿受力传感器的标定条件；在所述切换信息满足所述标定条件的情况下，对所述支腿受力传感器进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定条件包括：所述支腿式工程机械从作业状态切换至行驶状态；或所述支腿式工程机械从行驶状态切换至作业状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述支腿式工程机械的工作模式的切换信息，包括：获取所述支腿式工程机械的主令开关的开关状态；根据所述开关状态确定所述支腿式工程机械的工作模式的切换信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述支腿受力传感器进行标定，包括：将所述支腿受力传感器标定为预设值。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述支腿受力传感器的检测值；将所述检测值与预设阈值进行比较；在所述检测值小于所述预设阈值的情况下，对所述支腿受力传感器进行标定。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述支腿受力传感器的检测值；确定所述检测值和预设值的差值；将所述差值与预设阈值进行比较；在所述差值小于所述预设阈值的情况下，将所述支腿受力传感器标定为所述预设值。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述支腿受力传感器的性能参数，其中，所述性能参数包括量程、精度、最小分辨率或最大设计误差中的至少一者；根据所述性能参数确定所述预设阈值。8.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于支腿受力传感器标定的方法。9.一种用于支腿受力传感器标定的装置，其特征在于，包括：根据权利要求8所述的处理器。10.一种支腿式工程机械，其特征在于，包括：支腿受力传感器，安装于所述支腿式工程机械的支腿上；以及根据权利要求9所述的用于压力传感器标定的装置。2CN113654718A说明书1/7页用于支腿受力传感器标定的方法、装置及支腿式工程机械技术领域[0001]本发明涉及机械自动化控制技术领域，具体地涉及一种用于支腿受力传感器标定的方法、装置及支腿式工程机械。背景技术[0002]支腿式工程机械使用支腿作业可以保持设备稳定，避免设备倾翻，检测支腿受力可以确保设备工作在良好的状态，因此，检测支腿受力十分必要。[0003]支腿的受力检测通常采用基于应变电阻的支腿受力传感器，该支腿受力传感器会因感应结构非弹性变形或温度变化等因素导致支腿受力检测的零点漂移。为了提高支腿受力传感器检测的准确性，需要对传感器进行标定。[0004]目前，对传感器进行标定通常采用的是人工标定或上电自动标定。人工标定时难以把握标定时机，若由于人工懈怠未及时标定会导致测量不准确；上电自动标定时若传感器正处在承载状态，也会导致传感器数据出错。因此，现有技术中对支腿受力传感器的标定方式容易导致传感器测量不准确。发明内容[0005]本发明的主要目的在于提供一种用于支腿受力传感器标定的方法、装置及支腿式工程机械，旨在解决现有技术中对支腿受力传感器的标定方式容易导致传感器测量不准确的问题。[0006]为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于支腿受力传感器标定的方法，包括以下步骤：[0007]确定支腿式工程机械的工作模式的切换信息；[0008]判断切换信息是否满足支腿受力传感器的标定条件；[0009]在切换信息满足标定条件的情况