支腿升降控制系统和方法、及工程机械.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107178024A(43)申请公布日2017.09.19(21)申请号201610209438.X(22)申请日2016.04.06(71)申请人徐工集团工程机械有限公司地址221004江苏省徐州市经济开发区工业一区(72)发明人王润泽崔景兵胡传正(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人刘剑波(51)Int.Cl.E01C19/10(2006.01)E01C23/088(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图2页(54)发明名称支腿升降控制系统和方法、及工程机械(57)摘要本发明公开了一种支腿升降控制系统和方法、及工程机械，涉及控制技术领域，其中，系统包括：长度传感器，用于检测工程机械的每个支腿的伸长量；控制器，用于根据每个支腿的伸长量控制每个支腿的升降速度。本发明实施例根据支腿的伸长量来控制支腿的升降速度，可以使得工程机械整机平稳升降，减小支腿之间、支腿与工程机械本身之间的冲撞。CN107178024ACN107178024A权利要求书1/3页1.一种支腿升降控制系统，其特征在于，包括：长度传感器，用于检测工程机械的每个支腿的伸长量；控制器，用于根据每个支腿的伸长量控制每个支腿的升降速度。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器包括：计算单元，用于根据每个支腿的伸长量计算支腿的平均伸长量；控制单元，用于根据每个支腿的伸长量与支腿的平均伸长量控制每个支腿的升降速度。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，在第i个支腿的伸长量Li满足|Li-Ls|≤M的情况下，所述控制单元控制第i个支腿以第一速度V1上升或下降，其中，Ls为全部支腿的平均伸长量，M为预设值，1≤i≤N，N为支腿总数。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在支腿上升时：在第i个支腿的伸长量Li满足Ls+M<Li≤K1×Limax的情况下，所述控制单元控制第i个支腿以第二速度V2上升，其中，0.9≤K1<1，Limax为第i个支腿的最大伸长量；在第i个支腿的伸长量Li满足K1×Limax<Li<Limax的情况下，所述控制单元控制第i个支腿以第三速度V3上升；在第i个支腿的伸长量Li满足0<Li<Ls-M的情况下，所述控制单元控制第i个支腿以第四速度V4上升；其中，V4>V1>V2>V3。5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，在支腿下降时：在第i个支腿的伸长量Li满足K2×Limax≤Li<Ls-M的情况下，所述控制单元控制第i个支腿以第五速度V5下降，其中，0<K2≤0.1，Limax为第i个支腿的最大伸长量；在第i个支腿的伸长量Li满足0<Li<K2×Limax的情况下，所述控制单元控制第i个支腿以第六速度V6下降；在第i个支腿的伸长量Li满足Li>Ls+M的情况下，所述控制单元控制第i个支腿以第七速度V7下降；其中，V7>V1>V5>V6。6.根据权利要求4或5所述的系统，其特征在于，全部支腿的最大伸长量均相同。7.根据权利要求3-5任意一项所述的系统，其特征在于，0.01Limax≤M≤0.05Limax。8.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：设置在每个支腿油路上的电磁阀；所述控制单元通过控制电磁阀的通过电流以控制相应支腿的升降速度。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述电磁阀包括上升电磁阀和下降电磁阀；所述控制单元通过控制上升电磁阀的通过电流以控制相应支腿的上升速度；所述控制单元通过控制下降电磁阀的通过电流以控制相应支腿的下降速度。10.一种工程机械，其特征在于，包括：权利要求1-9任意一项所述的支腿升降控制系统。11.根据权利要求10所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械包括冷再生机。2CN107178024A权利要求书2/3页12.一种支腿升降控制方法，其特征在于，包括：利用长度传感器检测工程机械的每个支腿的伸长量；根据每个支腿的伸长量控制每个支腿的升降速度。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据每个支腿的伸长量控制每个支腿的升降速度包括：根据每个支腿的伸长量计算支腿的平均伸长量；根据每个支腿的伸长量与支腿的平均伸长量控制每个支腿的升降速度。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据每个支腿的伸长量与支腿的平均伸长量控制每个支腿的升降速度包括：在第i个支腿的伸长量Li满足|Li-Ls|≤M的情况下，控制第i个支腿以第一速度V1上升或下降，其中，Ls为全部支腿的平均伸长量，M为预设值，1≤i≤N，N为支腿总数。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在支腿上升时，所述根据每个支腿的伸长量与支腿的平均伸长量控制每个支腿的升降速度包括：在第i个支腿的伸长量Li满足L