旋翼无人机起落架及旋翼无人机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106005375A(43)申请公布日2016.10.12(21)申请号201610390388.X(22)申请日2016.06.03(71)申请人全蕊地址102218北京市昌平区东小口镇天通苑东苑二区28号楼2单元601号(72)发明人全蕊王瑞翟月雯张焕明(74)专利代理机构北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙)11017代理人张焕亮(51)Int.Cl.B64C25/10(2006.01)B64C25/22(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称旋翼无人机起落架及旋翼无人机(57)摘要一种旋翼无人机起落架，包括：朝向下方的支腿、该支腿在支腿朝向方向具有气动伸缩部；至少两个支腿的气动伸缩部气连通，实现该气连通的所述气动伸缩部在相互作用下的气动伸缩。还相应的提供了具有该起落架的旋翼无人机。通过在各个支腿设置相互气连通的气动伸缩部，实现该气连通的所述气动伸缩部在相互作用下的气动伸缩，从而实现各个支腿在不平起落面的自动适应，以尽量保持无人机主体的水平平衡，且结构或控制过程较为简单。CN106005375ACN106005375A权利要求书1/1页1.一种旋翼无人机起落架，其特征在于，包括：朝向下方的支腿、该支腿在支腿朝向方向具有气动伸缩部；至少两个支腿的气动伸缩部气连通，实现该气连通的所述气动伸缩部在相互作用下的气动伸缩。2.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述气动伸缩部包括：沿支腿朝向方向延伸的套筒结构，该套筒结构包括：相对无人机主体位置固定的定位部件，和相对该定位部件可沿套筒轴向位移的移动部件；定位部件与移动部件之间气密，且定位部件与移动部件构成由其相对位置变化而容积变化的气体腔室；所述至少两个支腿的气动伸缩部气连通包括：其对应的气体腔室气连通。3.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述气动伸缩部包括：被封闭的管，其形成气体腔室；沿管的轴向，至少部分管壁为伸缩波纹结构；所述至少两个支腿的气动伸缩部气连通包括：其对应的气体腔室气连通。4.根据权利要求3所述的起落架，其特征在于，还具有一为伸缩波纹结构在管轴向方向伸缩提供导向的支撑柱。5.根据权利要求4所述的起落架，其特征在于，所述支撑柱设置在所述管内，其一端固定于所述管的远离无人机主体的一端。6.根据权利要求4所述的起落架，其特征在于，在所述管的伸缩波纹结构两端的管外壁上，对应设置两连接部，其中的远离无人机主体的连接部与所述支撑柱远离无人机主体的一端固定，靠近无人机主体的连接部具有通孔，套设在所述支撑柱上与支撑柱滑动连接。7.根据权利要求4所述的起落架，其特征在于，所述支撑柱包括轴向上滑动连接的两子支撑柱；在所述管的伸缩波纹结构两端的管外壁上，对应设置两连接部，分别与两子支撑柱外侧的两端固定。8.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，还包括装配所述支腿的梁；所述梁为中空结构，作为所述气连通的部件连通所述至少两个支腿的气动伸缩部。9.根据权利要求1所述的起落架，其特征在于，所述支腿远离无人机主体的一端装配有支脚。10.一种旋翼无人机，包括权利要求1-9任一权利要求所述的起落架。2CN106005375A说明书1/4页旋翼无人机起落架及旋翼无人机技术领域[0001]本发明涉及旋翼无人机技术领域，尤其是指一种旋翼无人机起落架及旋翼无人机。背景技术[0002]目前的无人机主要包括固定翼无人机和旋翼无人机。与固定翼无人机相比，旋翼无人机具有结构简单、控制灵活、垂直起降、可悬停或倒飞等优点，包括单旋翼、多旋翼无人机，在航空拍摄、警务、运送货物等方面有着广泛的应用。[0003]目前旋翼无人机的起落架基本都是固定式，也有少数旋翼无人机的起落架可实现同步上下移动或者收起放下，例如中国专利申请CN201310302722.8所描述的专利就描述了这样的无人机，但其起落架在降落时的展开状态后也是固定的。这类起落架在平坦的地面上有很好的适应性。[0004]由于旋翼无人机的广泛应用，对其能够在各种环境下的平稳起落，也相应提出了要求，尤其是在非水平、非平面的地方，例如在地形复杂的崎岖不平之处，斜面处等非平坦的起落面。例如中国专利申请CN201520960617.8，以及CN201510237766.6公开了可适应于不平起落面的旋翼无人机的起落架，但其所公开的技术的实现方案均比较复杂。发明内容[0005]有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种结构简单且可以适应不平的起落面的旋翼无人机起落架及旋翼无人机。[0006]本发明提供的旋翼无人机起落架，包括：[0007]朝向下方的支腿、该支腿在支腿朝向方向具有气动伸缩部；[0008]至少两个支腿的气动伸缩部气连通，实现该气连通的所述气动伸缩部在相互