旋翼无人机被动式自适应起落架和旋翼无人机.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114906318A(43)申请公布日2022.08.16(21)申请号202210657574.0(22)申请日2022.06.10(71)申请人清华大学地址100084北京市海淀区双清路30号清华大学清华园北京100084-82信箱(72)发明人杨东超陈晨曾泽璀李腾黄赓陶铂胡笑川(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002专利代理师刘亚平(51)Int.Cl.B64C25/18(2006.01)B64C25/10(2006.01)B64C25/32(2006.01)B64C27/08(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图2页(54)发明名称旋翼无人机被动式自适应起落架和旋翼无人机(57)摘要本发明涉及无人机领域，提供一种旋翼无人机被动式自适应起落架和旋翼无人机。起落架包括：基座和多个支撑腿，多个支撑腿相互间隔地安装于基座；每个支撑腿均包括固定架和支腿，固定架固定安装于基座，支腿沿竖直方向可滑动地安装于固定架；支腿和固定架之间设有传动件和电磁锁止件，电磁锁止件固定安装于固定架，电磁锁止件通过传动件与支腿传动连接；电磁锁止件有锁止状态和解锁状态；在解锁状态，电磁锁止件适于将传动件锁止于固定架，在解锁状态，电磁锁止件适于解除对传动件的锁止。本发明提出的起落架，可以实现起落架的支撑腿执行竖直方向上的伸长、收缩以及姿态保持功能，便于适应地形，结构简单、重量轻、造价低以及能耗低。CN114906318ACN114906318A权利要求书1/2页1.一种旋翼无人机被动式自适应起落架，其特征在于，包括：基座和多个支撑腿，多个所述支撑腿相互间隔地安装于所述基座；每个所述支撑腿均包括固定架和支腿，所述固定架固定安装于所述基座，所述支腿沿竖直方向可滑动地安装于所述固定架；所述支腿和所述固定架之间设有传动件和电磁锁止件，所述电磁锁止件固定安装于所述固定架，所述电磁锁止件通过所述传动件与所述支腿传动连接；所述电磁锁止件具有锁止状态和解锁状态；在所述解锁状态，所述电磁锁止件适于将所述传动件锁止于所述固定架，在所述解锁状态，所述电磁锁止件适于解除对所述传动件的锁止。2.根据权利要求1所述的旋翼无人机被动式自适应起落架，其特征在于，所述电磁锁止件包括电磁制动器或者电磁离合器，在所述电磁制动器或者电磁离合器处于分离状态的情况下，所述电磁锁止件处于解锁状态；在所述电磁制动器或者电磁离合器处于结合状态的情况下，所述电磁锁止件处于锁止状态。3.根据权利要求2所述的旋翼无人机被动式自适应起落架，其特征在于，所述传动件包括传动齿轮，所述传动齿轮与所述电磁锁止件传动连接，所述支腿设有沿竖直方向延伸的齿条部，所述传动齿轮与所述齿条部相互啮合。4.根据权利要求3所述的旋翼无人机被动式自适应起落架，其特征在于，所述固定架和所述支腿中的一个设有限位件，且另一个设有限位槽；所述限位件滑动配合于所述限位槽，所述限位槽适于在所述支腿的滑动过程中抵靠在所述限位槽的边沿上，以限制所述支腿的滑动。5.根据权利要求3所述的旋翼无人机被动式自适应起落架，其特征在于，所述固定架设有中空的滑动槽，所述滑动槽沿竖直方向延伸，所述支腿滑动配合在所述滑动槽内。6.根据权利要求5所述的旋翼无人机被动式自适应起落架，其特征在于，所述固定架的侧壁上设有连通所述滑动槽和外界的啮合孔，所述传动齿轮通过所述啮合孔伸入至所述滑动槽内，以啮合所述齿条部。7.根据权利要求5所述的旋翼无人机被动式自适应起落架，其特征在于，所述固定架的侧壁上设有连通所述滑动槽和外界的上伸出孔，所述支腿的上端适于通过所述上伸出孔伸出至所述滑动槽外；所述固定架的底部敞开以形成下伸出孔，所述支腿的下端适于通过所述下伸出孔伸出至所述滑动槽外。8.根据权利要求3所述的旋翼无人机被动式自适应起落架，其特征在于，所述固定架还设有安装座，所述电磁锁止件固定在所述安装座内。9.根据权利要求1至8中任一项所述的旋翼无人机被动式自适应起落架，其特征在于，所述支腿的下端连接有万向支座，所述万向支座内部集成有接近传感器，且所述万向支座的底端设置有防滑垫。10.根据权利要求9所述的旋翼无人机被动式自适应起落架，其特征在于，还包括：控制器，与所述接近传感器和所述电磁锁止件连接，所述控制器适于根据所述接近传感器的检测结果，控制所述电磁锁止件在所述解锁状态和所述锁止状态之间的切换。11.根据权利要求1至8中任一项所述的旋翼无人机被动式自适应起落架，其特征在于，所述支撑腿的数量为四个，四个所述支撑腿均匀且间隔地分布在所述基座的外边沿上，且2CN114906318A权利要求书2/2页所述固定架和所述基座一体成型。12.一种旋翼无人机，其特征在于，包括：如权利要求1至11中任一项所述的旋翼无人