植保无人车支腿和植保无人车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109760764A(43)申请公布日2019.05.17(21)申请号201910101941.7(22)申请日2019.02.01(71)申请人广州极飞科技有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人陈星苏吉贤(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人李婉婉岳永先(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B60K17/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称植保无人车支腿和植保无人车(57)摘要本发明涉及植保无人车领域，公开了一种植保无人车支腿以及植保无人车，其中，所述植保无人车支腿包括动力总成、传动机构以及车轮组；所述传动机构包括具有外齿圈的回转支承以及与所述外齿圈啮合的齿轮，所述齿轮与所述动力总成的驱动轴同轴固定，以能够将所述动力总成输出的动力通过所述外齿圈传递给与所述外齿圈固定的车轮组，从而驱动所述车轮组中的车轮转动。本发明提供的技术方案能够减小车轮组中车轮的转弯半径，提高无人车通过性。CN109760764ACN109760764A权利要求书1/1页1.一种植保无人车支腿，其特征在于，所述植保无人车支腿包括动力总成、传动机构以及车轮组；所述传动机构包括具有外齿圈的回转支承以及与所述外齿圈啮合的齿轮，所述齿轮与所述动力总成的驱动轴同轴固定，以能够将所述动力总成输出的动力通过所述外齿圈传递给与所述外齿圈固定的车轮组，从而驱动所述车轮组中的车轮转动。2.根据权利要求1所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述动力总成包括电机以及输入轴与所述电机的输出轴同轴固定的减速箱，所述减速箱的输出轴为所述动力总成的驱动轴。3.根据权利要求2所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述减速箱的外侧还安装有用于监测所述减速箱的输出轴的转动角度的角度监测元件。4.根据权利要求3所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述植保无人车支腿还包括支撑架板，所述回转支承还包括与所述外齿圈同中心设置且固定在所述支撑架板一侧的内圈，所述动力总成安装在所述支撑架板的另一侧。5.根据权利要求4所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述支撑架板的所述另一侧还固定有与所述回转支承的内圈同轴的连接柱，用于连接所述植保无人车的车架。6.根据权利要求1所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述齿轮为直齿轮；和/或，所述齿轮的半径小于所述外齿圈的半径。7.根据权利要求1所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述车轮组包括轮架组件和所述车轮；所述车轮的中部沿所述车轮的轴线方向设置有安装轴，所述轮架组件分别与所述安装轴和所述外齿圈固定连接。8.根据权利要求7所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述轮架组件包括竖直方向依次固定连接的支撑法兰、支撑立柱以及驱动轮安装架板，所述支撑法兰与所述回转支承的外齿圈固定连接，所述驱动轮安装架板与所述安装轴固定连接。9.根据权利要求8所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述驱动轮安装架板包括与所述支撑法兰平行设置的支撑板以及一端与所述支撑板的一端固定连接，另一端与所述驱动轮的安装轴固定连接的连接板，所述支撑立柱立设在所述支撑板与所述支撑法兰之间。10.根据权利要求9所述的植保无人车支腿，其特征在于，所述支撑板的朝向所述支撑立柱的一面形成有凹槽，所述支撑立柱嵌入至所述凹槽内；所述凹槽的底部还形成有支撑板透孔，所述支撑立柱的朝向所述支撑板的端部对应该支撑板透孔形成有螺纹孔；和/或，所述支撑法兰的朝向所述支撑立柱的一面形成有凹槽，所述支撑立柱嵌入至所述凹槽内，所述凹槽的底部还形成有法兰透孔，所述支撑立柱的朝向所述支撑法兰的端部对应该法兰透孔形成有螺纹孔；和/或，所述支撑立柱包括轴线彼此平行且呈三角形分布的三根支撑立柱。11.一种植保无人车，其特征在于，所述植保无人车包括根据权利要求1-10中任意一项所述的植保无人车支腿。2CN109760764A说明书1/5页植保无人车支腿和植保无人车技术领域[0001]本发明涉及植保无人车领域，具体地涉及一种植保无人车支腿，进一步，本发明还涉及一种植保无人车。背景技术[0002]植保无人车是用于农林植物保护作业的行驶于地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架底部的支腿、以及搭载在车架上的导航控制机构和作业机构，可通过地面遥控来实现植保作业，可以实现作物采摘、施肥、喷洒药剂、种子、粉剂等。[0003]控制植保无人车行驶需要对植保无人车进行转弯控制，现有技术中对植保无人车的转弯控制主要运用差速转弯技术来实现，使得植保无人车的转弯半径较大，通过性差，不利于植保作业。发明内容[0004]本发明的目的是为了克服现有技术存在的上述问题，提供