高空作业平台底盘支腿差速控制系统、方法及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111017017A(43)申请公布日2020.04.17(21)申请号201911251640.9(22)申请日2019.12.09(71)申请人中联重科股份有限公司地址410013湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号(72)发明人杨存祥田超曹家睿魏跃国祁恒(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人肖冰滨王晓晓(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B60S9/02(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图3页(54)发明名称高空作业平台底盘支腿差速控制系统、方法及设备(57)摘要本发明实施例提供了一种高空作业平台底盘支腿差速控制系统、方法及设备。其中，所述系统包括：支腿长度传感器，用于获取支腿伸出的长度；车轮角度传感器，用于获取车轮转向角度；车轮速度传感器，用于获取车轮转速；信息输入模块，用于输入转向模式；控制器，用于控制转弯差速；执行机构，与控制器连接，用于执行控制器的控制指令。本发明实施例提供的高空作业平台底盘支腿差速控制系统、方法及设备，可以实现支腿伸缩导致的不同轮距下的差速闭环控制，提升了行驶速度的控制精度。CN111017017ACN111017017A权利要求书1/3页1.一种高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，该方法包括：获取转向模式信息以及支腿长度信息和车轮信息；根据所述转向模式信息以及支腿长度信息和车轮信息，控制车轮的转向角度，和/或车轮的转速。2.根据权利要求1所述的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，所述转向模式包括：前轮转向模式、蟹行转向模式或协同转向模式。3.根据权利要求1所述的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，所述支腿长度信息为所述支腿伸出的长度。4.根据权利要求1所述的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，所述车轮信息包含车轮转向角度和车轮转速。5.根据权利要求1所述的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，所述控制车轮的转向角度包括：其中，α为左前轮的中心到转弯曲线中心点的角度；β为右前轮的中心到转弯曲线中心点的角度；xA为左前车轮横坐标值；yA为左前车轮纵坐标值；xB为右前车轮横坐标值；yA为右前车轮纵坐标值；所述支腿长度信息确定所述左前车轮横坐标值、左前车轮纵坐标值、右前车轮横坐标值和右前车轮纵坐标值。6.根据权利要求1所述的高空作业平台底盘支腿差速控制方法，其特征在于，所述控制车轮的转速包括：其中，左前轮的速度为1；VB1为右前轮的速度；VC1为右后轮的速度；VD1为左后轮的速度；OA为左前轮转弯半径；OB为右前轮转弯半径；OC为右后轮转弯半径；OD为左后轮转弯半径；R为转向车轮转向轴心到转向车轮的距离；所述支腿长度信息确定所述左前轮转弯半径、右前轮转弯半径、右后轮转弯半径和左后轮转弯半径。7.一种高空作业平台底盘支腿差速控制装置，其特征在于，包括：数据信息获取模块，用于获取转向模式信息以及支腿长度信息和车轮信息；车轮运动控制模块，用于根据所述转向模式信息以及支腿长度信息和车轮信息，控制车轮的转向角度，和/或车轮的转速。8.根据权利要求7所述的高空作业平台底盘支腿差速控制装置，其特征在于，还包括：转向模式确定模块，用于确定前轮转向模式、蟹行转向模式或协同转向模式。2CN111017017A权利要求书2/3页9.根据权利要求7所述的高空作业平台底盘支腿差速控制装置，其特征在于，还包括：支腿长度信息获取模块，用于获取支腿长度信息为所述支腿伸出的长度。10.根据权利要求7所述的高空作业平台底盘支腿差速控制装置，其特征在于，还包括：车轮信息获取模块，用于获取车轮信息，包括车轮转向角度和车轮转速。11.根据权利要求7所述的高空作业平台底盘支腿差速控制装置，其特征在于，还包括车轮转向角度控制模块，用于控制车轮的转向角度，包括：其中，α为左前轮的中心到转弯曲线中心点的角度；β为右前轮的中心到转弯曲线中心点的角度；xA为左前车轮横坐标值；yA为左前车轮纵坐标值；xB为右前车轮横坐标值；yA为右前车轮纵坐标值；所述支腿长度信息确定所述左前车轮横坐标值、左前车轮纵坐标值、右前车轮横坐标值和右前车轮纵坐标值。12.根据权利要求7所述的高空作业平台底盘支腿差速控制装置，其特征在于，还包括车轮转速控制模块，用于控制车轮的转速，包括：其中，左前轮的速度为1；VB1为右前轮的速度；VC1为右后轮的速度；VD1为左后轮的速度；OA为左前轮转弯半径；OB为右前轮转弯半径；OC为右后轮转弯半径；OD为左后轮转弯半径；R为转向车轮转向轴心到转向车轮的距离；所述支腿长度信息确定所述左前轮转弯半径、右前轮转弯半径、右后轮转弯半径