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本发明属于高空作业设备技术领域,公开了一种高空作业平台支腿移动方法及高空作业平台,高空作业平台支腿移动方法包括:获取高空作业平台于移动过程中的行驶速度矢量V1;驱动支腿移动,获取支腿的移动速度矢量V2;根据行驶速度矢量V1和移动速度矢量V2生成合速度矢量V;调整支腿端部的轮胎的行走方向,使轮胎的行走方向与合速度矢量V的方向保持一致。本发明提供的高空作业平台支腿移动方法,在支腿扩腿或缩腿移动时使轮胎尽可能滚动于地面,有效减轻地面对轮胎的磨损,保证高空作业平台能够可靠移动。