可变形式墙面清洁机器人及其清洁方法及其越障方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111281281A(43)申请公布日2020.06.16(21)申请号202010159054.8(22)申请日2020.03.10(71)申请人杭州电子科技大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区申请人杭州汇萃智能科技有限公司(72)发明人吴立群杨文哲徐凯周柔刚盛锦华(74)专利代理机构浙江永鼎律师事务所33233代理人陆永强(51)Int.Cl.A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)A47L1/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称可变形式墙面清洁机器人及其清洁方法及其越障方法(57)摘要本发明提供可变形式墙面清洁机器人及其清洁方法及其越障方法。本发明包括牵引车和清洁机器人，清洁机器人的变形机架包括框架，框架的背面上至少安装一个背推风扇，框架的正面设置上压力喷头组件和下压力喷头组件，牵引车上设置水箱，水箱通过给水管连通上压力喷头组件和下压力喷头组件，框架正面的变形架包括四根支腿，支腿的首端与框架相铰接，支腿的尾端安装万向轮，上方两根支腿/下方两根支腿之间通过定杆固连，上方支腿与下方支腿之间通过动杆铰接相连，两根动杆之间固连一根定位杆，支腿与框架之间还活动连接有伸缩推动器，两根动杆上固装上刮水板和下刮水板，上刮水板和下刮水板之间至少设置一个清洁机构，清洁机构固装在定位杆上。CN111281281ACN111281281A权利要求书1/2页1.可变形式墙面清洁机器人，包括牵引车和清洁机器人，所述牵引车上设置卷扬机，所述卷扬机通过牵引绳吊接所述清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括变形机架，所述变形机架包括框架，所述框架的一侧面为正面，另一侧面为背面，所述框架的背面上至少安装一个背推风扇，所述框架的正面设置上压力喷头组件和下压力喷头组件，所述牵引车上设置水箱，所述水箱通过给水管连通所述上压力喷头组件和下压力喷头组件，所述框架的正面设置呈平行四边形结构的变形架，所述变形架包括上方的两根支腿和下方的两根支腿，所述支腿的首端与所述框架相铰接，所述支腿的尾端安装万向轮，上方的两根支腿/下方的两根支腿之间通过定杆固连，上方的支腿与下方的支腿之间通过动杆铰接相连，两根动杆之间固连一根定位杆，所述支腿与框架之间还活动连接有伸缩推动器，两根所述动杆上固装上刮水板和下刮水板，所述上刮水板和下刮水板之间至少设置一个清洁机构，所述清洁机构固装在所述定位杆上。2.根据权利要求1所述的可变形式墙面清洁机器人，其特征在于，所述清洁机构包括驱动电机和转盘，所述驱动电机的转轴固连所述转盘的中心，所述驱动电机固装在所述定位杆上，所述转盘的盘面上设置毛刷。3.根据权利要求1所述的可变形式墙面清洁机器人，其特征在于，所述清洁机构包括滚筒，所述滚筒的中心贯穿旋转架，所述旋转架的两端弯折后固定在所述定位杆上，所述滚筒的外周包覆擦布。4.根据权利要求1所述的可变形式墙面清洁机器人，其特征在于，所述清洁机构包括平板座，所述定位杆中心固设一铰接座，所述平板座的背侧通过销轴与所述铰接座形成转动连接，所述平板座的板面上铺设刷布。5.根据权利要求1所述的可变形式墙面清洁机器人，其特征在于，所述伸缩推动器包括动力装置，所述动力装置驱动连接一伸缩杆，所述动力装置的外端铰接在所述框架上，所述伸缩杆的外端铰接在所述支腿上。6.根据权利要求5所述的可变形式墙面清洁机器人，其特征在于，所述动力装置为电动液压缸或者电动气缸。7.根据权利要求1所述的可变形式墙面清洁机器人，其特征在于，所述支腿的外周包覆有半弧形的护板，位于上方的支腿，所述护板包覆其上侧半圆周，位于下方的支腿，所述护板包覆其下侧半圆周。8.根据权利要求1所述的可变形式墙面清洁机器人，其特征在于，所述背推风扇采用螺旋桨或者涵道风扇的风力推动结构。9.根据权利要求1所述可变形式墙面清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括以下步骤：1)、牵引车先静止不动，卷扬机匀速释放牵引绳使清洁机器人垂直下降进行由上至下的清洁工作，利用背推风扇的旋转风力提供横向推力，使整体清洁机器人贴在墙面上并用万向轮行走；通过水箱供给清洗液，在下降过程中由下压力喷头组件向墙面喷洒清洗液，而上压力喷头组件不工作，而后通过清洁机构对具有清洗液的墙面进行擦拭清理，最后由上刮水板刮除墙面剩余的清洗液，直至清洁机器人下降至清洁面工作位置底端时，卷扬机停止运动，完成一段墙面清洁流程；2)、牵引车在水平方向上前行略小于清洁机构清洁宽度的一段距离后停止，清洁机器2CN111281281A权利要求书2/2页人在牵引绳的带动下也在水平方向前行同样的距离，而后卷扬机匀速收回牵引绳使清洁机器人垂直上升进行由下至上的清洁工作，利用背推风扇的旋