越障光伏清洁机器人及其越障方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111361647A(43)申请公布日2020.07.03(21)申请号202010268982.8(22)申请日2020.04.09(71)申请人华方特钢科技有限责任公司地址063200河北省唐山市曹妃甸工业区中山路8号兴瀚物流园唐山曹妃甸中购电子商务有限公司中心厂房2#厂房(72)发明人韩利生王胜虎吕增武陈铁军路强(51)Int.Cl.B62D55/075(2006.01)H02S40/10(2014.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称越障光伏清洁机器人及其越障方法(57)摘要越障光伏清洁机器人及其越障方法，包括机体和至少一对履带机构，所述履带机构设置在所述机体的左右两侧，并通过铰链与机体连接；所述履带机构包括支撑架、驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、张紧轮组件、导向轮组件和履带；所述的驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、导向轮组件分别通过螺钉紧固在支撑架上，所述的张紧轮组件在支撑架上滑动连接，所述的履带包裹在驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、张紧轮组件、导向轮组件的外侧。本发明在跨越水平方向的较大间隙、竖直方向台阶障碍和落差障碍的越障能力大大提高。CN111361647ACN111361647A权利要求书1/2页1.越障光伏清洁机器人，其特征在于：机器人本体包括控制器、蓄电池、光电传感器、台阶传感器、机体和至少一对履带机构；所述控制器和蓄电池分别固定在机体短边两端，所述履带机构设置在所述机体长边两侧，并通过铰链支座与机体连接；所述履带机构包括支撑架、驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、张紧轮组件、导向轮组件和履带；所述的驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、导向轮组件分别通过螺钉紧固在支撑架上，所述的张紧轮组件在支撑架上滑动连接，所述的履带包裹在驱动轮组件、从动支撑轮组件、越障轮组件、张紧轮组件、导向轮组件的外侧；所述的光电传感器固定在所述的机体长边外侧，通过信号线与控制器相连；所述的蓄电池通过电源线与控制器相连，所述的控制器通过驱动线与履带机构的驱动轮组件相连；所述的台阶传感器固定在履带机构上，将履带机构的爬台阶信息通过信号线发送给控制器。2.根据权利要求1所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：该履带机构与所述的机体所连接的铰链支座，可以在机体上沿长度方向在一定范围内调节固定位置。3.根据权利要求1所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：所述的张紧轮组件包括滑块、张紧轮、弹簧和弹簧座；所述的张紧轮由铰链与滑块固定，所述的滑块在支撑架的导槽中自由滑动，所述的弹簧一端与所述的滑块固定、另一端与所述的弹簧座固定，所述的弹簧座固定在支撑架导槽中；所述的张紧轮的外轮廓通过所述弹簧的拉紧作用与所述的履带始终保持贴紧状态。4.根据权利要求1所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：所述的越障轮组件包括越障斜支撑架和两个越障轮，所述的越障轮通过转轴在越障斜支撑架两端形成回转连接，所述的越障斜支撑架与所述的履带机构支撑架形成一种前伸夹角，所述的前伸夹角使位于越障斜支撑架上部的越障轮向外端伸出的位置超出位于越障斜支撑架下部的越障轮所在位置。5.根据权利要求1所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：该越障光伏清洁机器人包括减震机构；所述减震机构设置于机体两侧，并且所述的减震机构两端分别与所述的履带机构形成滑动约束。6.根据权利要求5所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：所述的减震机构包括板弹簧组件、固定螺钉和滑动约束块，所述的板弹簧组件通过所述的固定螺钉与机体连接，并通过所述的滑动约束块与履带机构连接、所述的板弹簧组件在所述的滑动约束块内可以沿长度方向自由伸缩。7.根据权利要求6所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：所述板弹簧组件包括至少一根长板弹簧、一根短板弹簧，所述的长板弹簧位于所述的短板弹簧下方，以便于从上到下形成由窄到宽的三角形支撑。8.根据权利要求1所述的越障光伏清洁机器人，其特征在于：所述台阶传感器是陀螺仪或机械行程开关。9.越障光伏清洁机器人的越障方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、跨越水平方向间隙S1-1、光电传感器检测到机体已经跨越水平间隙一侧的光伏组件的边缘后，向控制器发出信息；S1-2、控制器向履带机构的驱动轮组件发出减慢行进速度的指令；2CN111361647A权利要求书2/2页S1-3、驱动轮组件降低行进速度，驱动正在跨越水平间隙的履带机构爬上水平间隙另一侧光伏组件；S1-4、光电传感器检测到机体已经跨越水平间隙另一侧的光伏组件边缘后，向控制器发出信息；S1-5、控制器向履带机构的驱动轮组件发出恢复正常行进速度的指令；S1-6、驱动轮组件恢复到正常行进速度，驱动机体在水平间隙另一侧的光伏组件上继续行走。