清洁机器人及其清洁方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109875463A(43)申请公布日2019.06.14(21)申请号201910161396.0(22)申请日2019.03.04(71)申请人深圳市银星智能科技股份有限公司地址518110广东省深圳市龙华区观澜街道观光路银星高科技工业园A1栋(72)发明人陈六根(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称清洁机器人及其清洁方法(57)摘要本发明公开了一种清洁机器人及其清洁方法，清洁机器人包括：机器本体、驱动轮机构、清洁机构、摄像头模块、无线通讯模块和控制模块。控制模块被配置为确定摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含从移动终端获取的待标识物的图片，若是，则根据与待标识物的图片绑定的不可触碰标识信息控制清洁机器人执行预设规避行为，能够有效地避开用户不希望清洁机器人去触碰的物体，提高了识别率，解决了容易造成误判的问题。CN109875463ACN109875463A权利要求书1/1页1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机器本体；驱动轮机构，连接所述机器本体并被配置为驱动所述清洁机器人在地面上移动；清洁机构，连接所述机器本体并被配置为对地面上的垃圾进行清洁；摄像头模块，被配置为拍摄待清洁区域内物体的图片；无线通讯模块，被配置为与移动终端建立无线通信连接；控制模块，被配置为确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含从移动终端获取的待标识物的图片，若是，则根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为；其中，所述待标识物的图片是用户操作移动终端获取的图片，所述不可触碰标识信息是与待标识物的图片绑定的信息。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块被配置为确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片与从移动终端获取的待标识物的图片的相似度，在所述相似度超过预设相似度阈值时，根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为。3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述待标识物的图片是用户利用移动终端上的摄像头拍摄的图片。4.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述待标识物的图片是用户利用移动终端从本地图库加载和/或从互联网下载的图片。5.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，控制所述清洁机器人执行预设规避行为，包括：控制所述清洁机器人与所述待标识物不接触，以便执行除了待标识物之外的其他区域的清洁操作。6.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：与移动终端建立无线通信连接；通过摄像头模块拍摄待清洁区域内物体的图片；确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含待标识物的图片，若是，则根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为；其中，所述待标识物的图片是用户操作移动终端获取的图片，所述不可触碰标识信息是与待标识物的图片绑定的信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片是否包含待标识物的图片，若是，则根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为，包括：确定所述摄像头模块拍摄的物体的图片与待标识物的图片的相似度，在所述相似度超过预设相似度阈值时，根据不可触碰标识信息控制所述清洁机器人执行预设规避行为。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述待标识物的图片是用户利用移动终端上的摄像头拍摄的图片。9.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述待标识物的图片是用户利用移动终端从本地图库加载和/或从互联网下载的图片。10.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，控制所述清洁机器人执行预设规避行为，包括：控制所述清洁机器人与所述待标识物不接触，以便执行除了待标识物之外的其他区域的清洁操作。2CN109875463A说明书1/5页清洁机器人及其清洁方法技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其清洁方法。背景技术[0002]吸尘机器人、扫地机器人、拖地机器人等清洁机器人越来越多地出现在人们的日常生活中，面对各种复杂的工作环境，对物体的识别和避障显得非常重要性。在实际应用中，将激光扫描、视觉应用在清洁机器人上是两种常用的方案，对于视觉方案，受限于处理器的成本和性能、深度学习能力等因素，视觉识别率低，容易造成误判。发明内容[0003]本发明旨在解决现有技术中采用视觉方案的清洁机器人识别率低、容易造成误判的问题，提供一种清洁机器人及其清洁方法。[0004]为了解决上述技术问题，本发明采用以下一种技术方案：[0005]一种清洁机器人，包括：[0006]机器本体；[0007]驱动轮机构，连接所述机器本体并被配置为驱动所述清洁机器人在地面