作业车辆的控制方法、作业车辆和可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111717173A(43)申请公布日2020.09.29(21)申请号202010589482.4(22)申请日2020.06.24(71)申请人三一汽车制造有限公司地址410100湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城(72)发明人陈平丁泽华欧阳春平(74)专利代理机构北京友联知识产权代理事务所(普通合伙)11343代理人汪海屏王淑梅(51)Int.Cl.B60S9/02(2006.01)B60R16/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称作业车辆的控制方法、作业车辆和可读存储介质(57)摘要本发明提供了一种作业车辆的控制方法，一种作业车辆和一种可读存储介质。作业车辆的控制方法包括：获取作业车辆的工作模式；根据工作模式，控制支腿运动至工作模式对应的目标展开位置；其中，目标展开位置为多个支腿相对于车体的摆动角度和/或伸出长度。一方面使支腿的具体工作状态可以与工作模式相关联，保证作业车辆的支腿可以准确展开至满足工作需求的角度上。另一方面，可以避免支腿在每次工作过程中完全展开。再一方面，精确获取每种工作模式下支腿的展开角度可以削减支腿对车辆桥长比设计计算的限制，增加作业车辆的桥长比，降低产品设计难度，优化产品结构。CN111717173ACN111717173A权利要求书1/2页1.一种作业车辆的控制方法，其特征在于，所述作业车辆包括：车体和设置于所述车体上的多个支腿，所述控制方法包括：获取所述作业车辆的工作模式；根据所述工作模式，控制所述支腿运动至所述工作模式对应的目标展开位置；其中，所述目标展开位置为车体多个所述支腿相对于所述车体的摆动角度和/或伸出长度。2.根据权利要求1所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，所述支腿包括摆动支腿，所述根据所述工作模式，控制所述支腿运动至所述工作模式对应的目标展开位置的步骤，具体包括：根据所述工作模式确定所述摆动支腿的目标摆动角度；控制所述摆动支腿摆动至所述目标摆动角度。3.根据权利要求1所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，所述支腿包括伸缩支腿，所述根据所述工作模式，控制所述支腿运动至所述工作模式对应的目标展开位置的步骤，具体包括：根据所述工作模式确定所述伸缩支腿的目标伸出长度；控制所述伸缩支腿伸长至伸缩目标伸出长度。4.根据权利要求1所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，还包括：控制所述支腿撑起所述作业车辆。5.根据权利要求4所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述作业车辆的工作参数；根据所述工作参数确定出所述作业辆的当前重心；基于所述当前重心位于预设的重心安全范围外，生成报警信息。6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，所述工作模式包括侧方施工模式和后方施工模式。7.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车辆的控制方法，其特征在于，所述车体上设置有臂架，所述工作参数包括，所述支腿的摆动角度，所述支腿的伸出长度，所述臂架的姿态和所述臂架相对所述车体的转动角度。8.一种作业车辆，其特征在于，包括：车体；摆动支腿，与所述车体转动相连接，所述摆动支腿的运动端朝向所述车体的后方，所述摆动支腿朝所述车体的两侧摆动；伸缩支腿，与所述车体相连接，所述伸缩支腿相对于所述摆动支腿位于所述车体的前部，所述伸缩支腿朝所述车体的前侧方伸出；转台，与所述车体转动相连接；臂架，与所述转台转动相连接，所述臂架为折叠臂架；存储器，被配置为存储有计算机程序；处理器，被配置为执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7中任一项所述的作业车辆的控制方法。9.根据权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，还包括：2CN111717173A权利要求书2/2页第一传感器，设置于所述摆动支腿上，所述第一传感器被配置为适于测量所述摆动支腿相对所述车体的摆动角度；第二传感器，设置于所述伸缩支腿上，所述第二传感器被配置为适于测量所述伸缩支腿相对所述车体的伸出长度；第三传感器，设置于所述臂架上，所述第三传感器被配置为适于测量所述臂架的姿态；第四传感器，设置于所述转台上，所述第四传感器被配置为适于测量所述转台相对所述车体的转动角度。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的作业车辆的控制方法。3CN111717173A说明书1/9页作业车辆的控制方法、作业车辆和可读存储介质技术领域[0001]本发明涉及工程机械技术领域，具体而言，涉及一种作业车辆的控制方法，一种作业车辆和一种计算机可读存储介质。背景技术[0002]目前混凝土泵车施工时，混凝土泵车开到一定位置，勘察现场施工条件，采取特定工况将前后支腿伸展开后，伸展臂架进行混