具有非接触式支腿高度测量系统的铣刨机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113250059A(43)申请公布日2021.08.13(21)申请号202110114015.0(22)申请日2021.01.27(30)优先权数据16/7743342020.01.28US(71)申请人卡特彼勒路面机械公司地址美国明尼苏达州(72)发明人E·S·恩格尔曼C·K·小里夫J·弗卡什C·帕吉特A·惠滕P·弗兰德(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247代理人周文聘吴鹏(51)Int.Cl.E01C23/088(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称具有非接触式支腿高度测量系统的铣刨机(57)摘要一种铣刨机，其可具有框架、附接到框架的铣刨鼓以及地面接合履带，地面接合履带支承框架且沿向前或向后方向推进铣刨机。铣刨机可具有将框架连接到地面接合履带中的至少一个履带的至少一个致动器。致动器可调节框架相对于履带中的至少一个履带的高度。铣刨机还可以具有附接到框架的非接触式支腿高度传感器。传感器可以生成指示框架相对于履带中的至少一个履带的高度的信号。铣刨机还可以具有控制器，控制器配置成基于信号确定高度。CN113250059ACN113250059A权利要求书1/2页1.一种铣刨机，包括：框架；铣刨鼓，所述铣刨鼓附接到所述框架；多个地面接合履带，所述多个地面接合履带构造成支承所述框架并且将所述铣刨机沿向前或向后方向推进；至少一个致动器，所述至少一个致动器将所述框架连接到所述地面接合履带中的至少一个履带，所述至少一个致动器配置成调节所述框架相对于所述多个地面接合履带中的所述至少一个履带的高度；附接到所述框架的非接触式传感器，所述传感器配置成生成指示所述框架相对于所述至少一个履带的所述高度的信号；以及控制器，所述控制器配置成基于所述信号确定所述高度。2.根据权利要求1所述的铣刨机，进一步包括将所述框架连接到所述至少一个履带的支腿柱，所述支腿柱包括：连接到所述框架的上部区段；相对于所述上部区段可滑动地移动并且连接到所述至少一个履带的下部区段；以及所述至少一个致动器。3.根据权利要求2所述的铣刨机，其中所述传感器包括：发射器，所述发射器附接到所述框架并且配置成朝向所述地面接合履带中的至少一个履带发射发射体信号；接收器，所述接收器附接到所述框架并且配置成：检测反射的发射体信号的至少一部分；以及基于所述反射的发射体信号的所述部分的至少一个特性生成所述信号。4.根据权利要求3所述的铣刨机，其中所述发射体信号包括激光、可见光、紫外光、红外光或近红外光中的一个的射束，并且所述接收器配置成检测从所述下部区段的边缘、所述至少一个履带或附接到所述下部区段或所述至少一个履带的目标中的至少一个反射的所述反射的发射体信号的所述部分。5.根据权利要求3所述的铣刨机，其中所述发射器邻近所述至少一个致动器附接到所述框架，并且配置成发射大体上垂直于所述框架的所述发射体信号。6.根据权利要求3所述的铣刨机，其中所述传感器附接到与所述至少一个致动器间隔开预定距离的所述框架，并且所述发射器配置成发射大体上相对于所述框架倾斜的所述发射体信号。7.根据权利要求1所述的铣刨机，其中所述传感器是单束LIDAR传感器、多束LIDAR传感器、多层LIDAR传感器、超声波传感器或RADAR传感器中的一个传感器。8.根据权利要求1所述的铣刨机，其中所述传感器包括成像装置，所述成像装置配置成获得所述至少一个致动器和所述至少一个履带的图像，并且所述控制器配置成基于所述图像确定所述高度。9.根据权利要求8所述的铣刨机，其中所述成像装置是单目相机或立体相机中的一个。10.根据权利要求9所述的铣刨机，其中所述控制器进一步配置成：2CN113250059A权利要求书2/2页对所述图像执行图像处理，以及基于所述图像处理确定所述框架相对于所述至少一个履带的所述高度。11.一种铣刨机，包括：框架；左前履带，所述左前履带邻近所述框架的前端设置；右前履带，所述右前履带邻近所述前端设置并且与所述左前履带间隔开；后履带，所述后履带邻近所述框架的后端设置；左前致动器，所述左前致动器连接所述框架和所述左前履带；右前致动器，所述右前致动器连接所述框架和所述右前履带；后致动器，所述后致动器连接所述框架和所述后履带，所述左前致动器、所述右前致动器和所述后致动器中的每一个致动器配置成分别选择性地调节所述框架相对于所述左前履带、所述右前履带和所述后履带的高度，铣刨鼓，所述铣刨鼓连接到所述框架并且设置在所述前端与所述后端之间；发动机，所述发动机配置成旋转所述铣刨鼓，并且沿向前或向后方向推进所述左前履带、所述右前履带和所述后履带；至少一个非接触式传感器，所述至少一个非接触式传感器附接到所述框架并且配置成生成指示所述框