泵车的支腿放置方法、泵车的支腿放置装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113807163A(43)申请公布日2021.12.17(21)申请号202110856632.8B60S9/02(2006.01)(22)申请日2021.07.28(71)申请人中科云谷科技有限公司地址201306上海市浦东新区南汇新城镇环湖西二路888号C楼申请人中联重科股份有限公司(72)发明人黄跃峰杨军龙成凤周志忠尹君(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人肖冰滨王晓晓(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06T7/70(2017.01)G06T5/50(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图3页(54)发明名称泵车的支腿放置方法、泵车的支腿放置装置及存储介质(57)摘要本发明公开了一种泵车的支腿放置方法、支腿放置装置及存储介质，所述方法包括：获取泵车周围的环视信息；获取对所述环视信息进行目标检测的目标检测结果；基于所述目标检测结果获取泵车支腿的支腿放置位置；基于所述支腿放置位置执行支腿放置操作。通过获取泵车360°范围内的图像信息，并对获取的环视图像信息进行目标检测，从而对泵车周围环境进行精确、可靠的感知，并根据感知结构对泵车的支腿放置位置进行快速、安全的确定，从而便于司机快速、安全地将泵车停靠在施工现场的合理位置，有效提高了工程施工的效率，提高了泵车使用的安全性。CN113807163ACN113807163A权利要求书1/3页1.一种泵车的支腿放置方法，其特征在于，所述方法包括：获取泵车周围的环视信息；获取对所述环视信息进行目标检测的目标检测结果；基于所述目标检测结果获取泵车支腿的支腿放置位置；基于所述支腿放置位置执行支腿放置操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取泵车周围的环视信息，包括：获取所述泵车周围的多个视图；基于预设图像拼接规则对所述多个视图进行拼接，获得拼接后视图，所述拼接后视图包括所述泵车周围360°范围内的视图；将所述拼接后视图作为所述环视信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取对所述环视信息进行目标检测的目标检测结果，包括：按照预设目标检测方法对所述拼接后视图进行目标检测；获取所述拼接后视图中的至少一个目标物体以及每个所述目标物体相对于所述泵车的位置信息；将所述目标物体以及对应的位置信息作为所述目标检测结果。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标检测结果获取泵车支腿的支腿放置位置，包括：获取所述泵车支腿在所述泵车上的设置位置；基于所述设置位置获取所述泵车支腿在地面的映射位置；基于所述目标检测结果判断所述映射位置是否满足预设支腿放置条件；在所述映射位置满足所述预设支腿放置条件的情况下，将所述映射位置作为所述支腿放置位置；在所述映射位置不满足所述预设支腿放置条件的情况下，基于所述设置位置和所述目标检测结果生成支腿放置位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标物体包括凹坑以及障碍物，所述基于所述目标检测结果判断所述映射位置是否满足预设支腿放置条件，包括：判断在所述映射位置是否存在障碍物；和/或判断在所述映射位置是否存在凹坑；在所述映射位置存在所述障碍物和/或所述凹坑的情况下，确所述映射位置不满足所述预设支腿放置条件；在所述映射位置不存在所述障碍物和所述凹坑的情况下，确定所述映射位置满足所述预设支腿放置条件。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述设置位置和所述目标检测结果生成支腿放置位置，包括：基于所述设置位置生成对应的填充框；将所述填充框在所述拼接后视图中进行移动匹配；判断所述拼接后视图中是否存在可停车区域，所述可停车区域为区域范围内的填充框内不包含任何所述目标物体的区域；2CN113807163A权利要求书2/3页在存在所述可停车区域的情况下，获取所述可停车区域内所述泵车支腿的移动后映射位置；将所述移动后映射位置确定为所述支腿放置位置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述基于所述支腿放置位置执行支腿放置操作之前，确认所述泵车支腿的当前支腿位置是否位于所述支腿放置位置；在当前支腿位置位于所述支腿放置位置的情况下，执行所述支腿放置操作；在当前支腿位置不位于所述支腿放置位置的情况下，反馈对应的提示信息。8.一种泵车的支腿放置装置，其特征在于，所述装置包括：信息获取单元，用于获取泵车周围的环视信息；检测结果获取单元，用于获取对所述环视信息进行目标检测的目标检测结果；位置确定单元，用于基于所述目标检测结果获取泵车支腿的支腿放置位置；支腿放置单元，用于基于所述支腿放置位置执行支腿放置操作。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述信息获取单元包括：视图获取模块，用于获取所