一种支腿平台调平设备及其方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114992178A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210743371.3(22)申请日2022.06.27(71)申请人南京中睿安智能科技有限公司地址211135江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园创研路266号人工智能产业园6号楼307室(72)发明人王惠文王清洁(74)专利代理机构南京佰腾智信知识产权代理事务所(普通合伙)32509专利代理师胡杰(51)Int.Cl.F15B11/22(2006.01)F15B13/06(2006.01)F15B19/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种支腿平台调平设备及其方法(57)摘要本发明公开了一种支腿平台调平设备及其方法，涉及装载平台技术领域，首先第一支腿油缸、第二支腿油缸、第三支腿油缸以及第四支腿油缸同时上升，当油泵出口的液压油压力等于压力阈值时停止上升，此时所有油缸的推力接近承载台的重力，具体为承载台重力的80％，从而使得所有的油缸都可以最快速度落到实地，有效避免了虚位情况的发生，大大节约了工作时间，进行承载台的找平时，位于同一边上的两个油缸同时上升，此时相当于三点定面，不会存在单个油缸没有实际施力的问题，从而也避免了由于只有一个油缸动作而产生的虚位问题，具有安装简单、精度高、找平迅速的优点，极大地提高了整个支腿平台调平设备的便捷性。CN114992178ACN114992178A权利要求书1/2页1.一种支腿平台调平设备，包括承载台(1)，其特征在于：还包括倾角传感器(2)，用于实时测量承载台的倾角，安装于承载台(1)上，倾角传感器(2)的X”轴、Y”轴分别与承载台(1)的X轴、Y轴平行，承载台(1)的X轴的角度为v，Y轴的角度为j；分别对称设置于承载台(1)四个边角处的第一支腿油缸(3)、第二支腿油缸(4)、第三支腿油缸(5)以及第四支腿油缸(6)，第一支腿油缸(3)和第二支腿油缸(4)分别设置于X轴方向的两侧，且第一支腿油缸(3)和第三支腿油缸(5)分别设置于承载台(1)的对角处，第一支腿油缸(3)、第二支腿油缸(4)、第三支腿油缸(5)以及第四支腿油缸(6)上均设置有截止阀；油箱以及油泵，用于同时对第一支腿油缸(3)、第二支腿油缸(4)、第三支腿油缸(5)以及第四支腿油缸(6)进行供油；压力传感器，用于对油泵出口液压油的压力进行实时检测；主控制模块，分别与倾角传感器(2)、三位四通液压换向阀以及压力传感器电性连接，预设一压力阈值，使得在游泵出口液压油压力到达压力阈值时所有油缸的推力等于承载台(1)重力的75％‑85％，读取油泵出口液压油的压力值，当油泵出口液压油的压力值大于等于压力阈值时输出切断信号；预设第一倾角阈值和第二倾角阈值，第一倾角阈值设置为1‑5度，第二倾角阈值设置为0.01‑1度，读取角度v和角度j，并分别先后与第一倾角阈值和第二倾角阈值比较，当角度v或者角度j的绝对值大于第一倾角阈值或者第二倾角阈值时，输出找平信号；还用于判断最高点，v＞0，j＞0时，最高点为第二支腿油缸(4)，v＞0，j＜0时，最高点为第一支腿油缸(3)，v＜0，j＞0时，最高点为第四支腿油缸(6)，v＜0，j＜0时，最高点为第三支腿油缸(5)；同时也对角度v和角度j的绝对值进行比较，优先调整角度大的倾角；三位四通液压换向阀，与第一支腿油缸(3)、第二支腿油缸(4)、第三支腿油缸(5)以及第四支腿油缸(6)上对应的截止阀同时连接，用于分别控制第一支腿油缸(3)、第二支腿油缸(4)、第三支腿油缸(5)以及第四支腿油缸(6)的升降，响应于切断信号停止工作；响应于找平信号，控制位于同一边上的两个油缸同时上升，直至角度v或者角度j小于倾角阈值。2.根据权利要求1所述的一种支腿平台调平设备，其特征在于：所述压力阈值设置为，使得在游泵出口液压油压力到达压力阈值时所有油缸的推力等于承载台(1)重力的80％。3.根据权利要求1所述的一种支腿平台调平设备，其特征在于：所述第一倾角阈值设置为2度。4.根据权利要求1所述的一种支腿平台调平设备，其特征在于：所述第二倾角阈值设置为0.1度。5.根据权利要求1所述的一种支腿平台调平设备，其特征在于：所述主控制模块设置为可编程逻辑控制器。6.一种支腿平台调平方法，其特征在于：包括以下步骤S1、第一支腿油缸(3)、第二支腿油缸(4)、第三支腿油缸(5)以及第四支腿油缸(6)同时伸出，预设一压力阈值，使得在游泵出口液压油压力到达压力阈值时所有油缸的推力等于承载台(1)重力的75％‑85％，还对第一倾角阈值和第二倾角阈值进行预设，第一倾角阈值大于第二倾角阈值；S2、读取油泵出口液压油的压力值；S3、将油泵出口液压油的压力值与压力阈值进行比较，当油泵