支腿调平方法和支腿调平系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103587508103587508A(43)申请公布日2014.02.19(21)申请号201310503219.9(22)申请日2013.10.23(71)申请人三一汽车起重机械有限公司地址410600湖南省长沙市金洲新区金洲大道西168号(72)发明人许世宽龙铝波周泉(51)Int.Cl.B60S9/10(2006.01)权权利要求书2页利要求书2页说明书6页说明书6页附图2页附图2页(54)发明名称支腿调平方法和支腿调平系统(57)摘要本发明公开了一种支腿调平方法和支腿调平系统。上述调平方法包括如下步骤：S1、控制基准支腿的垂直油缸伸出第一预设长度；其中，第一预设长度不小于工程机械的轮胎在离地最小安全距离时垂直油缸所伸出的长度；基准支腿为各个支腿中离地距离最短的支腿；S2、控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的顶面与基准支腿的顶面位于同一水平面。该支腿调平方法以离地最近的支腿作为基准支腿，使该支腿的竖直垂直油缸伸出至足以保证轮胎离地安全距离的第一预设长度，而后伸出其它支腿的垂直油缸，并根据该基准支腿的位置为基准面调节伸缩量。由此，防止调平后轮胎离地距离不足的情况，降低反复调平的概率，有助于提高调平效率。CN103587508ACN103587ACN103587508A权利要求书1/2页1.一种支腿调平方法，用于工程机械，其特征在于，包括以下步骤：S1、控制基准支腿的垂直油缸伸出第一预设长度；所述第一预设长度不小于所述工程机械的轮胎在离地最小安全距离时垂直油缸所伸出的长度；所述基准支腿为各个支腿中离地距离最短的支腿；S2、控制其它支腿的垂直油缸的伸缩量，直至其它支腿的顶面与所述基准支腿的顶面位于同一水平面。2.根据权利要求1所述的支腿调平方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：通过设置于基准支腿的垂直油缸上的第一位置传感器获取所述垂直油缸的伸缩量信息，当所述垂直油缸伸出第一预定长度时，使所述垂直油缸停止运动。3.根据权利要求2所述的支腿调平方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：通过设置于所述工程机械上的水平仪检测车架与水平面之间的偏角，并根据所述夹角调整所述其它支腿垂直油缸的伸缩量，直至所述偏角为零。4.根据权利要求1至3所述的支腿调平方法，其特征在于，在步骤S1之前还包括如下步骤：S0、判断支腿的水平油缸是否伸长至第二预设长度；若是，进入步骤S1，若否，控制水平油缸继续伸长至第二预设长度，然后进入步骤S1。5.根据权利要求1所述的支腿调平方法，其特征在于，所述步骤S1中，当各支腿与地面的距离均相等时，以任一支腿作为基准支腿。6.一种支腿调平系统，用于工程车辆，其特征在于，包括：控制器；所述控制器用于首先控制所述工程车辆的支腿中的基准支腿的垂直油缸伸出第一预设长度，而后控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的顶面与所述基准支腿的顶面位于同一水平面；所述基准支腿为所述支腿中离地距离最短的支腿；所述第一预设长度不小于所述工程机械的轮胎在离地最小安全距离时垂直油缸所伸出的长度。7.根据权利要求6所述的支腿调平系统，其特征在于，还包括设置于所述支腿的垂直油缸的第一位置传感器，当垂直油缸伸出所述第一预定长度时，所述第一位置传感器发送感应信号；所述控制器包括第一控制模块和第二控制模块，所述第一控制模块用于接收所述基准支腿的第一位置触感器发送的感应信号后控制所述基准支腿的垂直油缸停止运动；所述第二控制模块用于控制其它支腿的垂直油缸伸出，直至其它支腿的顶面与所述基准支腿的顶面位于同一水平面。8.根据权利要求7所述的支腿调平系统，其特征在于，还包括水平仪，所述水平仪用于检测所述车架与水平面的偏角，所述第二控制模块根据所述水平仪的偏角控制其它支腿的垂直油缸伸出直至水平仪的偏角为零。9.根据权利要求8所述的支腿调平系统，其特征在于，所述水平仪为液位水平仪，所述液位水平仪设置于所述支腿的操作杆；或者所述水平仪为电子水平仪，所述电子水平仪设置于所述工程机械的回转平台，所述第二控制模块与所述电子水平仪相连。10.根据权利要求6至9任意所述的支腿调平系统，其特征在于，还包括设置于所述支腿的水平油缸的第二位置传感器，当水平油缸伸出第二预定长度时，所述第二位置传感器发送感应信号；所述控制器还包括第三控制模块，用于接收所述感应信号后控制所述水平2CN103587508A权利要求书2/2页油缸停止运动。3CN103587508A说明书1/6页支腿调平方法和支腿调平系统技术领域[0001]本发明涉及支腿调平技术领域，特别涉及一种支腿调平方法和支腿调平系统。背景技术[0002]起重机、混凝土泵送设备等工程机械具有施工效效率高，适应性强等优点，被广泛应用于建