变刚度柔性手术执行器.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115890697A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211279732.XB25J17/02(2006.01)(22)申请日2022.10.19A61B34/30(2016.01)A61B34/00(2016.01)(66)本国优先权数据202211134914.82022.09.19CN(71)申请人北京理工大学地址100081北京市海淀区中关村南大街5号(72)发明人李长胜刁金鹏段星光钱超陈文欣李雪谢东升(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201专利代理师杜德海(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图10页(54)发明名称变刚度柔性手术执行器(57)摘要本发明的实施例公开了一种变刚度柔性手术执行器，变刚度柔性手术执行器包括执行机构和驱动机构，执行机构包括第一安装件、第二安装件、第三安装件以及连接组件，连接组件包括多个第一连接件、多个第二连接件和多个第三连接件，第一连接件的一端与第一安装件相连，第二连接件的一端与第二安装件相连，第三连接件的一端与第三安装件相连，第一连接件的另一端穿过第二连接件，第二连接件的另一端穿过第三连接件，驱动机构与多个第一连接件的另一端和多个第二连接件的另一端相连，驱动机构可驱动多个第一连接件中的任意一个或多个移动以及驱动第二连接件中的任意一个或多个移动。本发明实施例的变刚度柔性手术执行器灵活性好、操作便捷、安全性高。CN115890697ACN115890697A权利要求书1/2页1.一种变刚度柔性手术执行器，其特征在于，包括：执行机构(1)，所述执行机构(1)包括第一安装件(11)、第二安装件(12)、第三安装件(13)以及连接组件(14)，所述第一安装件(11)、第二安装件(12)以及第三安装件(13)沿第一方向依次间隔布置，所述连接组件(14)包括多个第一连接件(141)、多个第二连接件(142)和多个第三连接件(143)，多个所述第一连接件(141)沿所述第一安装件(11)的周向依次间隔布置，多个所述第二连接件(142)沿所述第二安装件(12)的周向依次间隔布置，多个所述第三连接件(143)沿所述第三安装件(13)的周向依次间隔布置，所述第一连接件(141)的一端与所述第一安装件(11)相连，所述第二连接件(142)的一端与所述第二安装件(12)相连，所述第三连接件(143)的一端与所述第三安装件(13)相连，所述第一连接件(141)的另一端穿过所述第二连接件(142)，所述第二连接件(142)的另一端穿过所述第三连接件(143)；驱动机构(2)，所述驱动机构(2)与多个所述第一连接件(141)的另一端和多个所述第二连接件(142)的另一端相连，所述驱动机构(2)可驱动多个所述第一连接件(141)中的任意一个或多个移动以及驱动所述第二连接件(142)中的任意一个或多个移动。2.根据权利要求1所述的变刚度柔性手术执行器，其特征在于，所述第一安装件(11)具有安装部(111)和第一通孔(113)，所述安装部(111)用于安装器械(4)，所述第一通孔(113)沿所述第一方向贯通所述第一安装件(11)，所述第一通孔(113)设有多个，多个所述第一通围绕所述安装部(111)间隔布置，多个所述第一通孔(113)和多个所述第一连接件(141)一一对应设置，所述第一连接件(141)的一端设在所述第一通孔(113)内，多个所述第一通孔(113)分为多组，相邻的两组所述第一通孔(113)之间的距离为L1，每组所述第一通孔(113)包括至少两个所述第一通孔(113)，每组中相邻的两个所述第一通孔(113)之间的距离为L2，L1＞L2。3.根据权利要求2所述的变刚度柔性手术执行器，其特征在于，所述第二安装件(12)具有第二通道(121)和第二通孔(122)，所述第二通道(121)和所述第二通孔(122)均沿所述第一方向开设且贯穿所述第二安装件(12)，所述第二通孔(122)设有多个，多个所述第二通孔(122)围绕所述第二通道(121)间隔布置，多个所述第二通孔(122)和多个所述第二连接件(142)一一对应设置，所述第二连接件(142)的一端设在所述第二通孔(122)内，多个所述第二通孔(122)分为多组，相邻的两组所述第二通孔(122)之间的距离为L3，每组所述第二通孔(122)包括至少两个所述第二通孔(122)，每组中相邻的两个所述第二通孔(122)之间的距离为L4，L4＞L3＞L2。4.根据权利要求1所述的变刚度柔性手术执行器，其特征在于，还包括弹性件(125)，所述弹性件(125)设在所述第二安装件(12)和所