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一种变刚度模块及模块化柔性变刚度驱动机构.pdf
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本发明涉及一种变刚度模块及模块化柔性变刚度驱动机构，变刚度模块中，基座与凸轮可转动连接；平头轴随刚度电机的输出轴转动；刚度调节结构包括T型丝杠、弹簧压缩块、导向支撑架、弹簧结构、连接块和凸轮随动件，T型丝杠随平头轴转动，弹簧压缩块螺接在T型丝杠上，弹簧压缩块沿导向支撑架滑动，弹簧结构与弹簧压缩块和连接块连接，凸轮随动件安装在连接块上；凸轮的内轮廓壁与凸轮随动件啮合，凸轮的外轮廓壁与外部负载连接。与现有技术相比，本发明在变刚度模块中，刚度电机的输出轴通过传动结构连接至T型丝杠，从而带动弹簧压缩块对弹簧结构进
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一种变刚度柔性驱动器.pdf
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