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变刚度柔性驱动器.pdf
2023-08-30
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灵慧****89
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变刚度柔性驱动器.pdf
本发明公开了一种变刚度柔性驱动器，包括动力传动机构、刚度调节机构和刚度输出机构，所述动力传动机构包括齿轮传动机构和两台电机，两台电机并联布置，向所述齿轮传动机构输入动力；所述刚度调节机构包括两个四杆机构，每个所述四杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和板簧，所述板簧上安装有滑块；所述刚度输出机构包括刚度输出轴、一对刚度输出杆、外壳和支座，通过两台电机控制所述刚度输出机构的输出的平衡位置，以及滑块在板簧上的位置，从而调节所述变刚度柔性驱动器的刚度。本发明通过双板簧的双四杆机构使得驱动器的刚度控制范围变大，
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