一种基于四杆式的上肢康复机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115919608A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211692438.1(22)申请日2022.12.28(71)申请人长春工业大学地址130000吉林省长春市朝阳区延安大街2055号长春工业大学南湖校区(72)发明人倪鹏孙建伟杨慧香崔明杰姜大伟丁健生张超董贤达戴佳晟赵占营林铂毕鹏(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图6页(54)发明名称一种基于四杆式的上肢康复机器人(57)摘要本发明为一种基于四杆式的上肢康复机器人，以解决当前传现有的平面训练器械如四杆结构，功能简单，形式单一，仅满足固定轨迹的运动，使患者对康复运动失去兴趣，为满足早期患者的康复需求，设计一款具备轨迹可变的平面康复训练机器人十分必要，本设计利用滑动组件中的滑块的移动来改变机架杆的长度，进而使手柄处的运动轨迹发生改变，利用这种原理使患者进行不同轨迹的康复运动，实现多轨迹的康复运动，与传统的单一的上肢康复结构相比较，显著提高了运动的多样性，使患者上肢各部位得到充分的训练，减少了康复训练医生的工作量压，提高康复效率，具有广泛的应用前景。CN115919608ACN115919608A权利要求书1/2页1.一种基于四杆式的上肢康复机器人器，其特征在于：所述上肢康复机器人由工作面(100)、电机驱动组件(200)、连杆组件(300)、滑动组件(400)和手柄组件(500)组成；所述工作平面(100)和电机驱动组件(200)通过紧定螺钉实现紧固连接；所述连杆组件(300)与电机驱动组件(200)通过螺钉紧固连接；所述滑动组件(400)与工作平面(100)通过螺钉实现紧固连接；所述手柄组件(500)与连杆组件(300)通过螺钉紧固连接。2.根据权利要求1所述的一种基于四杆式的上肢康复机器人，其特征在于：所述工作平面(100)由所述电木板(101)、型材(102)和角铁(103)组成；所述电木板(101)与型材(102)通过螺钉紧固连接；所述角铁(103)与型材(102)通过T型螺钉进行紧固连接。3.根据权利要求1所述的一种基于四杆式的上肢康复机器人器，其特征在于：所述电机驱动组件(200)由电机轴块(201)、轴承(202)、轴承板(203)、驱动轴(204)、联轴器(205)、电机固定板(206)和电机(207)；所述电机轴块(201)与驱动轴(204)通过螺钉紧固连接；所述驱动轴(204)阶梯轴段卡在轴承(202)上，与所述联轴器(205)通过紧固摩擦来达到配合；所述轴承(202)与轴承板(203)通过螺钉紧固连接；所述轴承板(203)与型材(102)通过T型螺钉紧固连接；所述电机(207)与电机固定板(206)通过螺钉紧固连接，与联轴器(205)通过摩擦紧固连接；所述电机固定板(206)与型材(102)通过T型螺钉紧固连接。4.根据权利要求1所述的一种基于四杆式的上肢康复机器人器，其特征在于：所述连杆组件(300)，由杆1(301)、下轴块1(302)、轴承(302‑1)、底板(302‑2)、轴承底盖(302‑3)、上轴块1(303)、杆2(304)、上轴块2(305)、轴承底盖(306‑1)、底板(306‑2)、轴承(306‑3)、转轴块(306)、下轴块2(307)、密封板(308)和杆3(309)组成；所述杆1(301)与电机轴块(201)通过螺钉进行固定；所述下轴块1(302)与杆1(301)通过螺钉进行紧固连接；所述上轴块1(303)放入下轴块1(302)中，从下轴块1(302)下侧将轴承(302‑1)套在上轴块1(303)上；所述底板(306‑2)与上轴块1(303)通过螺钉紧固连接；所述轴承底盖(302‑3)与下轴块1(302)通过螺钉紧固连接；所述杆2(304)与上轴块1(303)通过螺钉紧固连接；所述转轴块(306)与杆2(304)通过螺钉紧固连接；所述上轴块2(305)与转轴块(306)通过螺钉紧固连接；所述上轴块2(305)放入下轴块2(307)中，从下轴块2(307)下侧将轴承(306‑3)套在上轴块2(305)上；所述底板(306‑2)与上轴块2(305)通过螺钉紧固连接；所述轴承底盖(306‑1)与下轴块2(307)通过螺钉紧固连接；所述密封板(308)与杆2(304)通过螺钉紧固连接；所述杆3(309)与下轴块2(307)通过螺钉紧固连接，与移动上轴块(401)通过螺钉紧固连接。5.根据权利要求1所述的一种基于四杆式的上肢康复机器人器，其特征在于：所述滑动组件(400)可由移动上轴块(401)、移动轴(402)、轴承(403)、弹性挡圈(404)、滑轨板(405)、滑块(406)、滑道(407)和固定板