一种基于绳索驱动的上肢康复机器人.pdf
猫巷****奕声
亲,该文档总共14页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~
相关资料
一种基于绳索驱动的上肢康复机器人.pdf
本发明提供一种基于绳索驱动的上肢康复机器人,其包括:U形支撑架(8)、滑轨(2)、若干绳索驱动装置(3)、若干绳索(4)、固定绑带(5)和两个支撑脚(7);所述U形支撑架(8)包括:横梁(1)和两个立梁(6);所述横梁(1)通过两个立梁(6)水平固定于地面上,且立梁(6)上分别固定所述支撑脚(7);所述横梁(1)上安装滑轨(2),所述滑轨(2)上安装若干绳索驱动装置(3),每个绳索驱动装置(3)与绳索(4)的一端相连,用于控制绳索(4)的收放;所述绳索(4)的另一端与固定绑带(5)相连;该上肢康复机器人结
一种绳索驱动可穿戴式上肢康复训练机器人及其使用方法.pdf
本发明公开一种绳索驱动可穿戴式上肢康复训练机器人及其使用方法,柔性护甲穿戴于使用者的躯干部分,柔性护甲上对于人体相应位置处分别设有对应的肩带、腰带和胸带,肩部模块固定于柔性护甲的肩部位置,上臂模块穿戴于使用者的上臂位置处,前臂模块穿戴于使用者的前臂位置处,且上臂模块与前臂模块之间通过绳索组件连接,驱动背包设置于柔性护甲上,驱动背包中设置有电源控制模块和若干电机,各电机转轴处均设有驱动轮用以收紧或放松对应的绳索组件,本发明能够实现肩关节内收/外展、屈/伸以及肘关节屈/伸自由度的康复训练,亦可以用以辅助日常生
绳索驱动踝关节康复机器人.pdf
本发明提供一种绳索驱动踝关节康复机器人,包括定平台和动平台。其中定平台起框架支撑作用,4个绳索驱动电动机和旋转驱动电动机固定于其上,可绕垂直轴旋转的绳索过轮保证了绳索方向的随意性;动平台是受刚性约束的绳索牵引平台,具有4个自由度,自由度输出类型为3R1T,其中绳索驱动实现绕矢状轴、冠状轴转动,旋转驱动实现绕垂直轴转动,三个回转副共点,等效出了一个球面副,同时通过滑块导轨实现了移动副的功能。在动平台上脚踏板处引入一个了位置调节装置,用于调整训练者脚掌高度,使机器人等效球面副回转中心与训练者踝关节转动中心相重
一种绳索驱动的机器人.pdf
本发明公开了一种绳索驱动的机器人,包括静平台、设置于静平台上方的动平台,静平台与动平台之间连接有上连杆与下连杆,静平台上圆周阵列设置有三组绳索驱动支链,绳索驱动支链包括传动绳、电机、收线轮盘、支撑架、第一槽轮、伸缩杆、第二槽轮,电机设置于静平台上,电机驱动收线轮盘转动,第一槽轮转动连接于支撑架上,第二槽轮转动连接于伸缩杆上,传动绳依次绕过收线轮盘、第一槽轮与第二槽轮,任一组绳索驱动支链内的传动绳的两端分别通过转向结构连接于动平台的两侧,转向结构包括挡板、连接杆、第三槽轮,本发明在驱动上实现了非冗余驱动,具
一种基于四杆式的上肢康复机器人.pdf
本发明为一种基于四杆式的上肢康复机器人,以解决当前传现有的平面训练器械如四杆结构,功能简单,形式单一,仅满足固定轨迹的运动,使患者对康复运动失去兴趣,为满足早期患者的康复需求,设计一款具备轨迹可变的平面康复训练机器人十分必要,本设计利用滑动组件中的滑块的移动来改变机架杆的长度,进而使手柄处的运动轨迹发生改变,利用这种原理使患者进行不同轨迹的康复运动,实现多轨迹的康复运动,与传统的单一的上肢康复结构相比较,显著提高了运动的多样性,使患者上肢各部位得到充分的训练,减少了康复训练医生的工作量压,提高康复效率,具