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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108113847A(43)申请公布日2018.06.05(21)申请号201711383431.0(22)申请日2017.12.20(71)申请人李沛衍地址100089北京市海淀区万柳中路康桥水郡A3号楼3单元1601室(72)发明人李沛衍(74)专利代理机构北京方安思达知识产权代理有限公司11472代理人陈琳琳刘振(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图6页(54)发明名称一种基于绳索驱动的上肢康复机器人(57)摘要本发明提供一种基于绳索驱动的上肢康复机器人,其包括:U形支撑架(8)、滑轨(2)、若干绳索驱动装置(3)、若干绳索(4)、固定绑带(5)和两个支撑脚(7);所述U形支撑架(8)包括:横梁(1)和两个立梁(6);所述横梁(1)通过两个立梁(6)水平固定于地面上,且立梁(6)上分别固定所述支撑脚(7);所述横梁(1)上安装滑轨(2),所述滑轨(2)上安装若干绳索驱动装置(3),每个绳索驱动装置(3)与绳索(4)的一端相连,用于控制绳索(4)的收放;所述绳索(4)的另一端与固定绑带(5)相连;该上肢康复机器人结构简单,加工制作成本低,具有高效率、控制简单、实现多人共享的优势。CN108113847ACN108113847A权利要求书1/1页1.一种基于绳索驱动的上肢康复机器人,其特征在于,其包括:U形支撑架(8)、滑轨(2)、若干绳索驱动装置(3)、若干绳索(4)、固定绑带(5)和两个支撑脚(7);所述U形支撑架(8)包括:横梁(1)和两个立梁(6);所述横梁(1)通过两个立梁(6)水平固定于地面上,且立梁(6)上分别固定所述支撑脚(7);所述横梁(1)上安装滑轨(2),所述滑轨(2)上安装若干绳索驱动装置(3),每个绳索驱动装置(3)与绳索(4)的一端相连,用于控制绳索(4)的收放;所述绳索(4)的另一端与固定绑带(5)相连。2.根据权利要求1所述的上肢康复机器人,其特征在于,所述绳索驱动装置(3)至少为两个,其进一步包括:滑块(9)、锁死螺栓(10)、快插接头(11)、滚轮座(12)、滚轮(13)、滚轮轴(14)、电机座(15)、电机(16)、联轴器(17)和控制器(18);所述滑块(9)安装在滑轨(2)上,用于将绳索驱动装置(3)移动至任意位置,再通过锁死螺栓(10)将绳索驱动装置(3)固定;滚轮座(12)安装在滑块(9)的下方,通过快插接头(11)将滚轮座(12)与滑块(9)连接;滚轮座(12)内固定滚轮轴(14),滚轮轴(14)上套设滚轮(13);滚轮座(12)上开设导向槽(19),该导向槽(19)位于滚轮(13)的正下方,用于将绳索(4)安装在滚轮(13)上之后沿导向槽(19)穿出,避免绳索滑落;滚轮轴(14)穿过滚轮座(12),通过联轴器(17)与电机(16)相连;电机(16)与滚轮座(12)之间安装电机座(15),电机(16)固定在电机座(15)上;电机(16)的下方固定安装控制器(18)。3.根据权利要求1所述的上肢康复机器人,其特征在于,所述电机(16),用于驱动滚轮(13)转动,带动绳索(4)上、下运动和提供扭矩。4.根据权利要求1所述的上肢康复机器人,其特征在于,所述绳索驱动装置(3)至少为两个,通过不同的组合方式实现患者的上肢的上下、左右或多维运动。5.根据权利要求1所述的上肢康复机器人,其特征在于,所述滑轨(2)为O型滑轨或S形滑轨或U型滑轨或直线型滑轨的一种或多种组合。6.根据权利要求1所述的上肢康复机器人,其特征在于,所述上肢康复机器人还包括:传感器和显示装置;所述传感器与显示装置通过有线或无线方式连接,传感器安装在患者上肢,监测患者上肢康复训练的运动情况,将康复训练的运动情况以3D动画形式展示在显示装置上。7.根据权利要求1所述的上肢康复机器人,其特征在于,所述上肢康复机器人为多个,且相互串联在一起,供多位患者同时进行康复训练。2CN108113847A说明书1/6页一种基于绳索驱动的上肢康复机器人技术领域[0001]本发明涉及医疗器械技术领域,特别涉及一种基于绳索驱动的上肢康复机器人。背景技术[0002]我国是中风病的高发地区之一,在幸存者中约70%—80%的病人留有不同程度的残疾。对于中风病人,其偏瘫部位尤其是上肢和下肢进行康复训练是十分重要和关键的医疗手段,及早进行康复训练可以大大减少残疾的可能性。现有的康复治疗分为人工治疗和器械治疗:传统的人工治疗过程中,治疗师手把手地对患者及进行一对一的康复训练,这种方式的训练效率和训练强度难以保证,训练效果受到治疗师水平的影响,难以获得最佳的治疗方案。而器械治疗以康复机器人为主,当前的康复机器人大多是由多个主动的转动关