可穿戴式上肢康复机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110559158A(43)申请公布日2019.12.13(21)申请号201910758700.X(22)申请日2019.08.16(71)申请人南京理工大学地址210094江苏省南京市孝陵卫200号(72)发明人周景亮陈雄(74)专利代理机构南京理工大学专利中心32203代理人汪清(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称可穿戴式上肢康复机器人(57)摘要本发明公开了一种可穿戴式上肢康复机器人，包括U型固定架、基座、第一电机、平衡架、第二电机、固定架、滑轮、滑轮固定架、钢丝绳、第一连接杆、第三电机、第二连接杆、第一弧形固定架、第三连接架、第二弧形固定架、第四电机、主动带轮、电机支架、皮带、从动带轮、带轮固定架、固定杆；U型固定架固定在基座下端；第一电机固定在基座上，带动平衡架旋转；第二电机固定在平衡架上端，通过滚轮、钢丝绳带动固定杆转动；第四电机固定在固定杆前端，通过主动带轮、从动带轮带动第一连接杆转动；第三电机固定在上端第一连杆前端，带动第二连接杆转动；第一弧形固定架与第二弧形固定架通过第三连接架相连；本发明机器人可直接穿戴于患者身上。CN110559158ACN110559158A权利要求书1/1页1.一种可穿戴式上肢康复机器人，其特征在于，包括U型固定架(1)、基座(2)、第一步进电机(3)、圆柱滚子轴承(4)、平衡架(5)、第二步进电机(6)、固定架(7)、滑轮(8)、滑轮固定架(9)、钢丝绳(10)、第一连接杆(11)、第三步进电机(12)、第二连接杆(13)、第一弧形固定架(14)、第三连接架(15)、第二弧形固定架(16)、第四步进电机(17)、主动带轮(18)、电机支架(19)、皮带(20)、从动带轮(21)、带轮固定架(22)、固定杆(24)；所述U型固定架(1)固定在基座(2)下端；所述第一步进电机(3)固定在基座(2)上；所述第一步进电机(3)输出轴与平衡架(5)一端相连，所述平衡架(5)另一端与固定架(7)相连；所述第二步进电机(6)固定在固定架上端，且输出轴穿过固定架(7)与滚轮(8)相连；所述滚轮(8)通过滑轮固定架(9)与平衡架(5)相连；所述滚轮(8)上绕有钢丝绳(10)，钢丝绳(10)与固定杆(24)前端相连；所述固定杆(24)后端与固定架(7)下端转动连接；所述第四步进电机(17)通过电机支架(19)固定在固定杆(24)前端；所述第四步进电机(17)输出轴与主动带轮(18)相连；所述带轮固定架(22)固定在固定杆(24)前端；所述从动带轮(21)套在带轮固定架(22)上，可相对带轮固定架(22)转动；所述皮带(20)连接主动带轮(18)和从动带轮(21)上；所述带轮固定架(22)前端上下均固定有第一连接杆(11)；所述第三步进电机(12)固定在上端第一连杆(11)前端，输出轴与上端的第二连接杆(13)后端相连；所述下端的第一连接杆(11)与下端的第二连接杆(13)转动连接；两个第二连接杆(13)的前端分别与第一弧形固定架(14)上下端固定；所述第一弧形固定架(14)中部与第三连接架(15)后端相连，所述第三连接架(15)前端与第二弧形固定架(16)中部相连；所述第一弧形固定架(14)、第二弧形固定架(16)均朝向人体肩部弯曲。2.根据权利要求1所述的可穿戴式上肢康复机器人，其特征在于，所述固定架(7)沿盖度方向上设有多个调节孔(71)，所述平衡架(5)通过紧固件与固定架(7)相连。3.根据权利要求1所述的可穿戴式上肢康复机器人，其特征在于，所述平衡架(5)通过圆轴辊子轴承与圆柱滚子轴承4相连，第一步进电机3输出轴与圆柱滚子轴承(4)过盈配合。4.根据权利要求1所述的可穿戴式上肢康复机器人，其特征在于，所述第二弧形固定架(16)上设有手持部(161)。5.根据权利要求1所述的可穿戴式上肢康复机器人，其特征在于，所述滑轮固定架(9)外圆上设有一圈滚珠，所述从动带轮(21)与带轮固定架(22)之间通过滚珠支撑。6.根据权利要求1所述的可穿戴式上肢康复机器人，其特征在于，所述机器人的固定或连接部件均采用密度较小的材料。7.根据权利要求1所述的可穿戴式上肢康复机器人，其特征在于，所述步进电机分别通过减速器输出。2CN110559158A说明书1/3页可穿戴式上肢康复机器人技术领域[0001]本发明属于医疗康复训练机器人技术领域，具体是一种可穿戴式上肢康复机器人。背景技术[0002]康复训练机器人是近年出现的一种新型机器人，它是一种人-机合作机器人。它在适合人的运动特点，满足人的运动要求的同时，综合了人体运动的灵活性和机器人的高强度工作能力，帮助患者完成各种运动